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公开(公告)号：CN119313540B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411860461.6
申请日：2024-12-17
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于ARM+GPU架构的线激光3D相机数据处理方法，属于3D视觉技术领域，包括：设置基于SVM技术的图片环形缓冲区和点云环形缓冲区；线激光3D相机进行图片数据的采集，CPU即时将获取的图片数据写入图片环形缓冲区；GPU读取图片环形缓冲区中当前关联的SVM地址的图像数据，对该图像数据进行处理以得到图像光条中心所在的光条像素点集合，并将该光条像素点集合写入点云环形缓冲区；CPU循环从点云环形缓冲区中读取每帧图片对应的光条像素点集合，并转换为相机坐标，相机坐标缓存至待发送序列；当发送序列中的相机坐标数量达到预设阈值时，将发送序列中的所有数据打包发送至客户端。本发明能够有效提升整体处理速度，增强及时性和稳定性，降低成本。
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公开(公告)号：CN119396080A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411983146.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/402 , G05B19/401 , G06T7/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种数控转台自动标定方法，属于机器视觉、机械加工与自动化控制技术领域，包括：控制转台多次以相同的角度和方向旋转，每一次旋转后利用相机采集一幅标定板图像，得到图像集；根据标定板标定相机的内参，计算每一幅标定板图像中棋盘格的角点位置，并根据各角点位置计算相机的外参；将各幅标定板图像中的各角点均转换为世界坐标系下的空间点，利用空间点，通过计算垂直平分线获取圆心拟合初始值，并进行圆心拟合以得到多个圆心点；通过直线拟合确定旋转轴的空间位置，并获取实现旋转平移的变换矩阵。本发明能够提高标定的效率和精度，减少人工干预，适用于多种精密机械加工和自动化控制场景。
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公开(公告)号：CN118069067B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410452115.8
申请日：2024-04-16
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G06F3/06 , H04L1/1829 , H04L1/1607 , H04L47/34 , H04L69/163
Abstract: 本发明提供基于无主从TCP通信的Nor Flash数据存储方法及装置，属于嵌入式非易失性存储器存储管理领域，包括写操作和读操作，写操作包括步骤S11、通过以太网TCP获取上位机下发的数据传输帧；步骤S12、根据待写数据段的组号与本地最新组号判断待写数据段的次序是否合理，合理则进入步骤S13，否则发送通信终止帧至上位机；步骤S13、若待写数据段的组内段号与本地记录的待写段号一致则执行写入缓存，并进入步骤S14，否则，发送重发请求帧至上位机；步骤S14、判断待写数据段是否为当前数据组的最后一个待写入的数段，若是，发送接收完成帧至上位机，否则，进入步骤S11。本发明能够解决低成本、低复杂度嵌入式装置中网络访问Nor Flash数据时的速度慢、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117392163B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311692173.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各点的姿态向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，并对点集P中轨迹点的法向量进行修正，得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹。本发明适用于不同鞋款和鞋码，有效提高贴纸效率和质量。
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公开(公告)号：CN117392163A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311692173.X
申请日：2023-12-11
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各点的姿态向量；步骤S4、根据步骤S3所得的点集Pa和点集Pb中各轨迹点的姿态向量，得到点集P中各轨迹点的姿态向量，并对点集P中轨迹点的法向量进行修正，得到点集P中各轨迹点修正后的姿态向量；步骤S5、根据实际贴纸工艺的需求，对步骤S4中所得的点集P中每个轨迹点根据其法向量进行轨迹向下偏置，并对偏置后的轨迹进行内缩处理，得到最终的贴纸轨迹。本发明适用于不同鞋款和鞋码，有效提高贴纸效率和质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117226855A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311514552.X
申请日：2023-11-15
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云的焊缝打磨轨迹规划方法，属于焊缝图像处理技术领域，包括：步骤S1、获取焊缝的三维原始点云数据Csrc；步骤S2、对Csrc进行分类，将Csrc减去点数量最多的集合Smax1得到点云数据Sf1，对其进行处理得到焊缝点云数据Tmax，以及完整的工件基准面点云Tbase；步骤S3、沿着焊缝的长度方向，将Sf1等间隔分割成多个点云集合P1‑Pm，剔除这些点云集合中的异常点云集合后分别计算各剩余的点云集合的点云质心Pz1‑Pzm'，并得到新的点云质心P'z1‑P'zm'，以及焊缝的轨迹坐标，进而得到打磨轨迹；步骤S4、获取机器人的打磨姿态。本发明适用于各种类型产品，轨迹提取的准确度更高。
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公开(公告)号：CN116664742B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310903936.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据；步骤S3、若判定图像采集行为存在运动过快的情况，进入步骤S4，否则，进入步骤S5；步骤S4、以帧组中的第一帧图像的光条中心数据作为输出；步骤S5、对帧组中各帧图像的光条中心数据进行融合得到一帧HDR光条数据。本发明能够有效提高HDR在线结构光三维扫描成像中的可用性。
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公开(公告)号：CN119396080B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411983146.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05B19/402 , G05B19/401 , G06T7/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明提供一种数控转台自动标定方法，属于机器视觉、机械加工与自动化控制技术领域，包括：控制转台多次以相同的角度和方向旋转，每一次旋转后利用相机采集一幅标定板图像，得到图像集；根据标定板标定相机的内参，计算每一幅标定板图像中棋盘格的角点位置，并根据各角点位置计算相机的外参；将各幅标定板图像中的各角点均转换为世界坐标系下的空间点，利用空间点，通过计算垂直平分线获取圆心拟合初始值，并进行圆心拟合以得到多个圆心点；通过直线拟合确定旋转轴的空间位置，并获取实现旋转平移的变换矩阵。本发明能够提高标定的效率和精度，减少人工干预，适用于多种精密机械加工和自动化控制场景。
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公开(公告)号：CN119043222B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411542091.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于二维码的皮革裁切率检测方法，属于皮革裁切率检测领域，包括如下步骤：获取皮革图像并计算皮革面积；采用牛皮纸作为二维码的打印纸，将打印出的二维码图纸分别贴在各刀模上表面；将本次裁切的各刀模放至皮革上后采用工业相机获取刀模图像，对该刀模图像进行预处理；提取各二维码区域，并将所有二维码区域合并为新图像，新图像的背景设置为黑色；对新图像进行二维码识别；根据各二维码获取本次裁切的刀模型号、数量和尺寸，并根据数量和尺寸计算本次裁切的刀模的总面积，进而根据皮革面积和刀模的总面积得到皮革的裁切率。本发明的裁切率识别准确度高，利于企业的监控，使企业能够及时发现问题和解决问题。
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公开(公告)号：CN118762085B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411252218.6
申请日：2024-09-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种基于彩色点云数据的鞋面喷胶轨迹规划方法，属于制鞋自动化领域，包括：获取完整鞋面的原始彩色点云数据，并对该原始彩色点云数据进行预处理，得到鞋面彩色点云数据；将鞋面彩色点云数据分割为两个半部，并将其中一个半部进行旋转以使其与另一个半部位于同一基准面中，并对该基准面中的点云投影至同一平面以得到鞋面平面图像；对鞋面平面图像处理以得到特定区域以及特定区域的中心线；从鞋面彩色点云数据中识别出对应于特定区域的区域点云；获取鞋面彩色点云数据中对应于特定区域的中心线的轨迹点，并对轨迹点进行曲线拟合与平滑后计算轨迹姿态，得到鞋面喷胶轨迹。本发明能够有效提高喷胶的精度和效率。
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