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公开(公告)号：CN113117943B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN113508963B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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公开(公告)号：CN114463163B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114494165A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN113508963A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110302643.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种采用分块位姿的鞋底打磨方法及装置，装置包括如下步骤：A、获取鞋底的下边缘边界轨迹；B、得到最终的鞋底打磨轨迹；C、将鞋底打磨轨迹分为多个区块；D、对于包含在各中间块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的x轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；对于包含在鞋头块和鞋尾块内的轨迹点，切向量vt方向与工具坐标系的z轴方向相同，法向量vn方向取该区块内所有轨迹点的法向量角度的平均值；E、当打磨至一区块的尾部时，每经一个轨迹点，该区块的法向量vn就按照渐变值变化一次；F、机器人对鞋底进行打磨。本发明能够降低机器人打磨姿态的变换频率，有效避免出现奇异点和死点现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113117943A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110481384.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
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公开(公告)号：CN114494165B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210043195.2
申请日：2022-01-14
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供一种基于聚类的光条提取方法及装置，方法包括如下步骤：A、获取光条图像；B、利用大津算法对步骤A得到的光条图像进行分割，得到光条区域和背景区域；C、对光条区域的每一行或者每一列单独进行聚类操作以得到多个有效区域；D、分别计算步骤C得到的各有效区域的中心坐标，将该中心坐标作为该有效区域的光条中心点；E、所有光条中心点的集合即为初始光条图像的光条坐标。本发明对单行或者单列进行聚类以达到去噪的效果，可同时进行多行或者多列的数据处理，既保证了光条提取的精度，又提高了光条提取的速度，且抗噪性和鲁棒性都更强。
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公开(公告)号：CN114463163A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210053900.7
申请日：2022-01-18
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司
IPC: G06T1/60 , G06F15/16 , G06F15/167
Abstract: 本发明提供一种异构多核的图像处理方法及装置，方法包括如下步骤：A、Linux操作系统接收用户的采集指令，将其写入类共享内存中，触发IPI中断至FreeRTOS操作系统；B、FreeRTOS操作系统从类共享内存中读取采集指令，并控制USB3.0工业相机采集图像；C、Linux操作系统将图像按帧放入图像缓存区；D、图像处理器读取图像缓存区内的图像，并对图像进行处理，处理结果放入FIFO堆栈；E、图像处理器将FIFO堆栈中的处理结果搬运至结果缓存区，Linux操作系统将结果缓存区的数据发送至用户。本发明实现实时性与操作性的有效互补，能够高速完成图像的采集与处理，且使USB3.0工业相机可直接接入，大大降低了高速图像采集与处理系统的研究成本及技术门槛。
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公开(公告)号：CN114877806B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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公开(公告)号：CN114877806A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210627232.4
申请日：2022-06-06
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
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