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公开(公告)号：CN103979090B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410222986.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。
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公开(公告)号：CN103871068B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410127522.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的高精度标定方法，利用遗传算法的优化进行摄像机建模问题，使用二进制编码和实数编码结合的方式对遗传算法进行优化。本发明二进制代码快速得到最优解，然后利用实数编码一步提高最优解的精度；此外，为了提高算法的收敛速度，将双目视觉两个摄像机分开进行算参数标定。利用遗传算法得到世界坐标与图像之间的映射关系，实验结果表明所提出的方法有效。
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公开(公告)号：CN105149794A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510509465.4
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , B23K26/032
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的智能激光切边系统及其方法，系统包括工控机、扫描仪、箱式切割平台，所述箱式切割平台内安装有机械手、伺服电机、视觉移动平台、照明系统以及CCD双目视觉摄像机；所述工控机通过伺服电机控制安装在视觉移动平台上的CCD双目视觉摄像机运动，所述机械手通过设置一个机械手控制柜与工控机连接，所述视觉移动平台通过设置一个视觉移动平台控制柜与工控机连接。本发明智能化程度较高，具有自动标定和扫描图纸自动编程的功能，大大提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103572734A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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公开(公告)号：CN105149794B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201510509465.4
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的智能激光切边系统及其方法，系统包括工控机、扫描仪、箱式切割平台，所述箱式切割平台内安装有机械手、伺服电机、视觉移动平台、照明系统以及CCD双目视觉摄像机；所述工控机通过伺服电机控制安装在视觉移动平台上的CCD双目视觉摄像机运动，所述机械手通过设置一个机械手控制柜与工控机连接，所述视觉移动平台通过设置一个视觉移动平台控制柜与工控机连接。本发明智能化程度较高，具有自动标定和扫描图纸自动编程的功能，大大提高了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105404303B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN104133253B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
Applicant: 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明是涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN105404303A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B3/02
Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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