公开(公告)号：CN104199742A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410449437.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  王心坚 ,  邵冰冰 ,  傅昱平

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明涉及一种叶片截面特征点云的精确划分方法，通过提取点云中相邻两点的中点来实现初步划分，然后对前、后缘的参数进行精确提取，最后，从初步划分的叶盆及叶背点集中分别删除与前、后缘的交集从而实现特征点云的精确划分。本发明不仅弥补了凸包算法及其改进算法的不足，且不失一般性，适用于更大范围内叶片的截面特征点云的划分，保证了后续叶片型面特征参数的提取的精确性。

公开(公告)号：CN103970033A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410214856.9

申请日：2014-05-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  李超 ,  高海明

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。

公开(公告)号：CN103900509B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410031811.8

申请日：2014-01-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  李奎 ,  王婷婷 ,  刘波 ,  赵鸿飞 ,  李珅 ,  李超

IPC: G01B21/00

Abstract: 本发明涉及一种可实现多方位检测的装置，包括呈水平设置的安装平台以及设置在安装平台上的圆形导轨，圆形导轨上设置有可沿导轨移动的滑动台，滑动台上竖直安装有可水平旋转的Z轴支架，Z轴支架上安装有可做上下位移调节的检测平台。本装置采用圆形导轨带动测量平台可实现360度旋转，带动检测平台上的测量装置对放置在导轨内的被测对方做全方位检测。

公开(公告)号：CN103698340B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310738914.3

申请日：2013-12-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  廖华丽 ,  李珅 ,  赵鸿飞 ,  梁齐龙 ,  徐世勇 ,  吴金昆 ,  黄聪

IPC: G01N21/88 ,  B63C11/00 ,  B08B1/04

Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物的检测装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本发明采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个检测装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。

公开(公告)号：CN104199742B

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201410449437.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  王心坚 ,  邵冰冰 ,  傅昱平

IPC: G06F9/50

Abstract: 本发明涉及一种叶片截面特征点云的精确划分方法，通过提取点云中相邻两点的中点来实现初步划分，然后对前、后缘的参数进行精确提取，最后，从初步划分的叶盆及叶背点集中分别删除与前、后缘的交集从而实现特征点云的精确划分。本发明不仅弥补了凸包算法及其改进算法的不足，且不失一般性，适用于更大范围内叶片的截面特征点云的划分，保证了后续叶片型面特征参数的提取的精确性。

公开(公告)号：CN103572734B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201310594711.1

申请日：2013-11-22

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 廖华丽 ,  梁齐龙 ,  周军 ,  赵鸿飞 ,  傅昱平 ,  吴金昆 ,  李珅 ,  徐世勇 ,  李超 ,  黄聪 ,  喻荣涛 ,  刘波 ,  王婷婷 ,  李奎 ,  夏韬

IPC: E02B3/02

Abstract: 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。

公开(公告)号：CN103900509A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410031811.8

申请日：2014-01-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  李奎 ,  王婷婷 ,  刘波 ,  赵鸿飞 ,  李珅 ,  李超

IPC: G01B21/00

Abstract: 本发明涉及一种可实现多方位检测的装置，包括呈水平设置的安装平台以及设置在安装平台上的圆形导轨，圆形导轨上设置有可沿导轨移动的滑动台，滑动台上竖直安装有可水平旋转的Z轴支架，Z轴支架上安装有可做上下位移调节的检测平台。本装置采用圆形导轨带动测量平台可实现360度旋转，带动检测平台上的测量装置对放置在导轨内的被测对方做全方位检测。

公开(公告)号：CN103698340A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310738914.3

申请日：2013-12-27

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  廖华丽 ,  李珅 ,  赵鸿飞 ,  梁齐龙 ,  徐世勇 ,  吴金昆 ,  黄聪

IPC: G01N21/88 ,  B63C11/00 ,  B08B1/04

Abstract: 本发明涉及一种水下构筑物的检测装置，具有框架，框架的内室内安装有第一密封舱、第二密封舱，第一密封舱固定在框架内室的前部，第二密封舱固定在框架内室的后部，前部框架的两个角各安装有背向推进器，后部框架的两个角各安装有背向推进器，框架下左横梁、下右横梁的中部各安装有动力推进器，前部框架的上横梁的中部安装前摄像头，第一短连接支架上安装中部摄像头，中部摄像头的前下方安装两个并排的清刷机构。本发明采用双密封舱设置，可以实现电子器件干扰的隔离，同时可以通过调整第一密封舱、第二密封舱的位置调整整个检测装置的浮心以及重心。中部摄像头将建筑物表面的裂纹等缺陷显示出来，便于更好的拍摄大坝表面。

公开(公告)号：CN103979090B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410222986.7

申请日：2014-05-23

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  傅昱平 ,  廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  梁齐龙 ,  李超 ,  李珅 ,  黄聪 ,  邵冰冰 ,  王心坚 ,  彭海强

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明涉及一种鱼体可伸缩的机器鱼，包括鱼头、鱼体、鱼尾以及若干用于提供动力的舵机，鱼体包括可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体，所述的可伸缩鱼体和鱼头连接，不可伸缩鱼体与舵机连接，鱼头、可伸缩鱼体和不可伸缩鱼体之间形成密闭容腔，不可伸缩鱼体的容腔内安装有直线步进电机，鱼头内设置有控制电路板，直线步进电机的输出转轴连接丝杆，该丝杆穿过可伸缩鱼体的内腔与鱼头的容腔内壁形成螺旋配合，经丝杠正反转带动可伸缩鱼体部分做伸缩运动。可以通过步进电机控制丝杠转动，从而控制可可伸缩鱼体体积的变化来实现机器鱼的上升和下潜，机器鱼适合在比较狭小的地域进行勘测和监测。

公开(公告)号：CN103970033B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410214856.9

申请日：2014-05-20

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 周军 ,  梁齐龙 ,  廖华丽 ,  赵鸿飞 ,  李超 ,  高海明

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于MATLAB实现机器人实体建模与叶片激光检测仿真的方法，本发明实现了三维软件实体建模功能与MATLAB数据处理功能在一定程度上的结合；通过截取被测叶片指定高度的轮廓曲线便可方便、快捷地读取叶片特征点的坐标及姿态，并编写特定算法的程序代码实现叶形曲线的拟合、法向偏移、坐标旋转平移变换等一系列的复杂的数值运算处理，并以坐标图形的形式显示结果；不需要特定的编程语言及作业文件格式；可快速的求解机器人正、逆运动学方程，对求解出的各关节角进行多种插补运算以规划出合理的机器人检测路径；直接将数值处理后的点在MATLAB环境下进行检测仿真，保证了仿真数据及结果的精确性。