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公开(公告)号：CN105918080B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610308115.6
申请日：2016-05-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01G27/00
Abstract: 本发明公开一种基于时间控制的盆栽自动浇水系统，包括储水箱，储气罐，水泵，输水管，进水管，输气管，进气管，若干个涡街雾化喷嘴、时间控制器，第一时间继电器，第二时间继电器，第一气体电磁阀，第二气体电磁阀，第一水用电磁阀，第二水用电磁阀，水位控制器，气动三联件，Y型过滤器。本发明设计合理，结构简单，使用方便，自动化程度高，集涡街雾化喷嘴的自动浇水与储水箱的自动补给、储气罐的自动补给于一体，可在盆栽花卉的灌溉领域得到广泛推广和应用。
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公开(公告)号：CN105951950A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610308565.5
申请日：2016-05-11
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种节水马桶水箱，包括自来水水箱，节水箱，第一出水管、第二出水管、第一球塞、第二球塞、进水管，第一控制阀，第二控制阀、排水管、分流管、第一杠杆机构，第二杠杆机构、浮球、控制按钮，第一导向支撑杆，第二导向支撑杆、钢绳和钢绳。本发明提供一种节水马桶水箱，在普通马桶水箱的基础上增加节水箱，通过节水箱收集洗手间及厨房内的生活用水并运用于清洁马桶。
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公开(公告)号：CN105711779B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN105918080A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610308115.6
申请日：2016-05-11
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A01G27/00
CPC classification number: A01G27/003 , A01G27/008
Abstract: 本发明公开一种基于时间控制的盆栽自动浇水系统，包括储水箱，储气罐，水泵，输水管，进水管，输气管，进气管，若干个涡街雾化喷嘴、时间控制器，第一时间继电器，第二时间继电器，第一气体电磁阀，第二气体电磁阀，第一水用电磁阀，第二水用电磁阀，水位控制器，气动三联件，Y型过滤器。本发明设计合理，结构简单，使用方便，自动化程度高，集涡街雾化喷嘴的自动浇水与储水箱的自动补给、储气罐的自动补给于一体，可在盆栽花卉的灌溉领域得到广泛推广和应用。
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公开(公告)号：CN105404303B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105404303A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN106371461A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610809529.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
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公开(公告)号：CN105711779A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN105006000A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510509740.2
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/30204
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的图像自动标定方法，其特征在于在激光切割平台的表面设定圆形标定点，每个标定点圆心位置表示激光切割机械臂坐标系下的一个坐标点，通过Tsai两步法来获得切割图像像素坐标与激光切割机械臂坐标的对应关系。本发明省去了繁琐的手动选取标定点过程，可通过平台预先设有的标定点进行自动标定，节约了标定时间。
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