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公开(公告)号：CN105404303B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN105404303A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201511009115.8
申请日：2015-12-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/06
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
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公开(公告)号：CN105711779B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN106371461A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610809529.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
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公开(公告)号：CN105057899B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510505092.3
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105711779A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610151540.9
申请日：2016-03-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
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公开(公告)号：CN105057899A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505092.3
申请日：2015-08-18
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B23K26/38 , G06T2207/10008 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
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公开(公告)号：CN205553288U
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201620361157.1
申请日：2016-04-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种槽凸轮冲压机构，包括一个主动件和一个从动件，所述主动件包括一个凸轮轴，一个用于固定凸轮轴的轴支架，所述凸轮轴的端部是圆形的，在其端部开设一个椭圆形的槽形成凹槽，所述凹槽内设置一个凸轮滚子，凸轮滚子在凹槽内滚动；所述凸轮滚子连接从动件，所述从动件包括一个推杆，一个冲压工件的冲头和约束冲头运动的套筒，所述推杆包括一个直杆，所述直杆上端垂直设置一个用于连接凸轮滚子的横杆，所述直杆下端连接冲头，所述套筒环绕设置在冲头上。本实用新型结构简单紧凑，操作简单方便。其速度曲线和加速度曲线均连续而无突变，故既无刚性冲击又无柔性冲击，从而有效减小冲击振动和噪音、延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN205506031U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620252665.6
申请日：2016-03-30
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B21/30
Abstract: 本实用新型公开了一种用于自动粗糙度测量装置的夹具，所述夹具包括固定板、夹具侧板、电磁铁装夹板、杠杆装置、多段式支架、粗糙度仪装夹板，所述固定板与电磁铁装夹板采用螺栓分别垂直连接在夹具侧板的两端，且形成阶梯结构，所述粗糙度仪装夹板一端设有一凸块，且设有凸块的一端固定安装在电磁铁装夹板的两侧下方，所述杠杆装置设置在粗糙度仪装夹板的侧边上，所述多段式支架设置在粗糙度仪装夹板上，且架于糙度仪装夹板上方。本实用新型用于连接机械手末端与粗糙度测量仪及其他辅助装置，将手持式粗糙度测量仪自动化,同时保证测量过程中机械手与粗糙度测量仪及其他装置之间不发生干涉。
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公开(公告)号：CN205254838U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201521015465.0
申请日：2015-12-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种开架式水下机器人的推进器夹具，包括位置固定零部件、推进器固定零部件、抱箍、定位销钉和螺栓螺母套件，所述位置固定零部件由螺栓螺母套件通过第一通孔固定安装在框架上；所述推进器固定零部件由螺栓螺母套件通过第三通孔和第四通孔分别与位置固定零部件上的第二通孔和U型通槽连接，所述抱箍通过凹槽卡嵌在推进器固定零部件上，所述推进器固定零部件由定位销钉通过销孔固定推进器。本实用新型提供的提供一种开架式水下机器人的推进器夹具，能够将推进器牢固地固定在水下机器人框架上，同时拆装方便，可以调整推进器的位置及角度，大大方便了水下机器人的动力测试。
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