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公开(公告)号：CN107067431A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710027717.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T2207/10024 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的物体体积计算方法，包括：（1）利用Kinect采集深度图像和彩色图像；（2）对Kinect的彩色摄像头进行标定；（3）设置深度图像的ROI区域，利用采集的包含被测物的前景彩色图像和不包含被测物体的测量台的背景彩色图像进行图像分割，得到被测物体的二值图像；（4）将背景深度图像ROI区域转换为背景距离矩阵，并对其进行预处理，填充背景距离矩阵中为零的元素，将前景深度图像ROI区域转换为前景距离矩阵；（5）根据前、背景距离矩阵减差得到高度矩阵；（6）计算物体长宽高尺寸和物体体积。本发明有效解决了传统人工测量劳动强度大、测量时间长的问题，是一种非接触的测量手段，不伤及测量目标，可满足自动化的要求同时提高测量精度。
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公开(公告)号：CN106846404A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027716.4
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/20172 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明公开了一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，包括如下步骤：（1）工件图像获取；（2）对获取的工件图像进行预处理操作；（3）对预处理后的工件图像进行几何特征获取；（4）根据获取的几何特征进行姿态识别。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。与现有技术相比，本发明不仅检测精度较高，而且耗时较少，能够满足自动化生产的实时性要求，更好的兼顾检测速度和检测精度，并且对实际应用环境下有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106846324A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN106846324B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN106371442A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107067431B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710027717.9
申请日：2017-01-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect的物体体积计算方法，包括：（1）利用Kinect采集深度图像和彩色图像；（2）对Kinect的彩色摄像头进行标定；（3）设置深度图像的ROI区域，利用采集的包含被测物的前景彩色图像和不包含被测物体的测量台的背景彩色图像进行图像分割，得到被测物体的二值图像；（4）将背景深度图像ROI区域转换为背景距离矩阵，并对其进行预处理，填充背景距离矩阵中为零的元素，将前景深度图像ROI区域转换为前景距离矩阵；（5）根据前、背景距离矩阵减差得到高度矩阵；（6）计算物体长宽高尺寸和物体体积。本发明有效解决了传统人工测量劳动强度大、测量时间长的问题，是一种非接触的测量手段，不伤及测量目标，可满足自动化的要求同时提高测量精度。
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公开(公告)号：CN106371442B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610945502.0
申请日：2016-11-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于张量积模型变换的移动机器人控制方法，所述移动机器人包括一台网络摄像机、PC机、视觉传感器、预测控制器和双轮驱动机器人车体，将张量积（TP）模型变换原理引入到图像视觉伺服控制中，获得图像雅可比顶点矩阵，同时将移动机器人的约束问题归入求解线性矩阵不等式凸最优问题获得控制信号，使得系统具有闭环渐进稳定性。本发明可以将移动机器人从任意指定位姿驱动到期望视觉特征所在的位姿。该控制方法保证了系统输入约束的同时，有效保证特征点不超出视野范围。和传统IBVS相比避免直接求解图像雅可比矩阵的逆而无需考虑图像奇异问题。对比预测控制又具有较好的实时性，系统具有闭环渐进稳定性。
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公开(公告)号：CN106371461A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610809529.7
申请日：2016-09-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
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公开(公告)号：CN206865876U
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201720710059.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H05K5/02
Abstract: 本实用新型涉及了一种便携式检测设备控制箱，包括箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板、内部定位钣金件和提手，且所述箱体前面板、箱体后面板、箱体上盖板、箱体下盖板分别通过螺钉连接组成箱体。本实用新型通过定位钣金件将箱体一分为三，一部分用于固定开关电源和控制板，一部分用于放置导线，一部分用于容纳空气开关、信号灯和电源开关，整合了控制板和电源，并为检测设备和上位工控机提供了通信接口；该便携式检测设备控制箱两侧设有若干椭圆散热孔，易于散热；定位钣金件上开关电源和控制板反向安装于控制箱内，具有防水防尘功能；箱体各部件采用塑料、铝合金材质，由螺钉连接并安装金属提手，具有较好的维护性与便携性。
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公开(公告)号：CN206568181U
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201720274769.1
申请日：2017-03-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型涉及了一种工业机器人的夹具，夹具前端面上开有若干第一通孔和第二通孔，分别用于配合手爪端面的螺纹孔固定手爪和工业相机，所述夹具前端面的边缘处开有若干弧形槽；所述夹具前端面上中心位置处设有一圆形凹孔；所述圆形凹孔的端面上开有若干第三通孔和一个定位销孔，分别用于与机械手末端的螺纹孔9和机械手末端的定位孔10配合安装定位。本实用新型结构合理，充分利用了工业机器人总体框架及其零件的布局对夹具的进行结构设计，不仅能够使手爪稳固的与机械手的末端进行连接，使其在机械手的运行过程中不会产生晃动与偏移，而且为后期在手爪上安装工业相机预留了固定位置，从工业设计角度看本夹具结构美观，拆卸方便。
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