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公开(公告)号：CN116966482A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310922774.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 多功能康复训练跑台，跑台两侧和前方均具有扶手，包括两个并列的跑台，所述的跑带下固定设置有衬板，衬板下支撑有支撑板，支撑板压在四个呈矩形分布的压力传感器上，压力传感器固定连接在跑台的底架上，伺服电机的输出轴连接有减速机，减速机的输出轴上安装有扭矩传感器，压力传感器、扭矩传感器均连接至控制器。多功能康复训练跑台的训练控制方法，进行以下磨损康复训练：A模式：进行患者向前步行训练；B模式：进行静态平衡训练或静态平衡评估；C模式：进行动态侧平衡训练或侧平衡评估；D模式：关闭跑台，通过电动缸驱动支撑架升降进行斜坡训练；E模式：进行单腿行走训练。本发明的康复训练跑台功能多，且安全可靠。
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公开(公告)号：CN117101077A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149900.8
申请日：2023-09-06
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: A63B21/00 , A63B21/005 , A63B23/04 , A63B24/00 , A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种移动床的控制方法、装置、设备及介质，涉及康复训练技术领域。包括：获取待训练的训练模式、训练模式下的训练作用力的值；将训练作用力的值转换为预设方向上的扭矩值；将预设方向的扭矩值输出至电机，以便电机以预设方向上的扭矩作用在移动床上。相比于之前的利用阻力块产生阻力值来控制移动床，只能实现主动训练的方式，本发明提供的移动床的控制方法中，由于电机可以输出正反两个方向上的扭矩，使得正反两个方向上的扭矩输出可以作为主动训练模式的阻力和被动训练模式的助力来源，电机通过正反两个方向上的扭矩控制移动床的移动，实现了既可以进行主动训练，也可以进行被动训练，从而满足了用户的训练需求。
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公开(公告)号：CN117032320A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311017817.5
申请日：2023-08-14
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: G05D3/20
Abstract: 本申请公开了一种角度控制方法、装置、设备及介质，涉及角度控制技术领域。方案基于光电开关和编码器的组合使用，根据三维核心肌群评估与训练系统的转盘的待校准虚拟零点与相对真实零点的角度偏差确定编码器的计数误差，进一步确定相对真实零点对应的编码器的校正计数值，使得当转盘旋转至编码器计数值达到校正计数值时，确认转盘达到相对真实零点位置，实现了对转盘角度的零位校准，消除了机械结构加工误差和传感器安装误差，以便于后续精准控制转盘的旋转角度。提高了系统的控制精度、稳定性、可靠性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118672350A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410775947.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据同步采集方法、装置、设备及可读存储介质，应用于数据采集领域，包括：利用各设备的FPGA接收GPS授时模块发送的PPS脉冲；当满足启动条件且当前时间达到各等分节点的采集时间时，则利用各设备的FPGA采集一次数据，直至采集的数据帧数达到预设总帧数时或当前时间超过最后一个等分节点的时间时，则本次PPS脉冲响应结束；各等分节点根据首次PPS脉冲响应的时间戳数值或上一次PPS脉冲响应的时间戳数值计算得到。本方法利用GPS授时模块和FPGA时间戳计数，在软件层面上实现了多板卡数据同步采集，因此只需要修改软件，不需要更改硬件，整改周期短，成本低，并且效果好。
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公开(公告)号：CN118672350B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202410775947.3
申请日：2024-06-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据同步采集方法、装置、设备及可读存储介质，应用于数据采集领域，包括：利用各设备的FPGA接收GPS授时模块发送的PPS脉冲；当满足启动条件且当前时间达到各等分节点的采集时间时，则利用各设备的FPGA采集一次数据，直至采集的数据帧数达到预设总帧数时或当前时间超过最后一个等分节点的时间时，则本次PPS脉冲响应结束；各等分节点根据首次PPS脉冲响应的时间戳数值或上一次PPS脉冲响应的时间戳数值计算得到。本方法利用GPS授时模块和FPGA时间戳计数，在软件层面上实现了多板卡数据同步采集，因此只需要修改软件，不需要更改硬件，整改周期短，成本低，并且效果好。
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公开(公告)号：CN118807181A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410884194.X
申请日：2024-07-03
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种平衡板角度调节系统及方法，涉及自动化控制技术领域。平衡板角度调节系统具体包括设置有连杆结构和陀螺仪的平衡板、伺服电机、电缸、压力传感器和主控制器。在主动训练模式下，平衡板角度调节系统能够实时获取平衡板的倾斜角度和力矩，能够根据测得的平衡板的倾斜角度和力矩主动调节平衡板的角度，以确保平衡板始终保持在设定的角度范围内。这种系统能够精确地调节平衡板的角度，以适应不同阶段的患者进行康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN118787919A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410776873.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: A63B24/00 , A63B21/005 , A63B23/12
Abstract: 本发明公开了一种推举装置的控制方法、装置及推举装置，涉及自动化控制领域，包括控制电机旋转，以给皮带施加张紧力；获取力传感器检测到的力，并确定力的方向；根据力的方向确定助力与阻力的方向；确定当前的模式为助力模式或阻力模式；在当前模式为助力模式时，控制电机转动以施加助力至皮带上；在当前模式为阻力模式时，控制电机转动以施加阻力至皮带上。由于预先控制电机旋转给皮带施加张紧力，使得皮带处于张紧的状态，当推杆运行时力传感器可以及时检测到皮带上的力，此外张紧力小于摩擦力，所以皮带不会产生滑动，推举过程施加助力或阻力的时间更加准确。
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公开(公告)号：CN221512687U
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202322426969.2
申请日：2023-09-06
Applicant: 河南翔宇医疗设备股份有限公司
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/04
Abstract: 本实用新型公开了一种康复训练的装置、设备，涉及康复训练技术领域。包括电机、控制器、传动装置；传动装置位于支架平台与移动床之间，且与支架平台接触；电机与传动装置连接；控制器与电机连接。电机的正反两个方向的力矩输出作为主动训练模式阻力和被动训练模式助力的来源，电机产生的助力和阻力通过传动装置实现对移动床体进行两个方向的力矩输出，使得利用该康复训练装置可以实现主动训练以及被动训练，满足康复需求。在训练的过程中，控制器可以控制电机阻力扭矩按照不同的值进行调整，调整的连续性好、精度较高；另外，本实用新型提供的康复装置由于不需要人为来增加或减小阻力块，减小了医师的工作量。
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