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公开(公告)号：CN108718693B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810525076.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置、S型穿戴装置和水果收集装置，所述二级伸缩执行臂装置包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置和左末端剪切装置，其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆、控制手柄、二级伸缩杆、内部伸缩机构和锁紧机构，所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置分别安装在其所对应的锁紧机构上；分别控制所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置所对应的控制手柄使两者工作对水果进行采摘，切割完成后，操作人员转动右末端抓取装置并松开控制手柄使果实从滑道滑入背篓。
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公开(公告)号：CN108583703A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810457641.8
申请日：2018-05-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式鼠妇仿生变形机器人，包括躯体收缩机构、升降机构及行走机构，躯体收缩机构包括外壳本体及收缩组件，外壳本体由头部外壳、若干个腹部外壳及尾部外壳依次排列铰接组成，当缠线电机工作时，带动缠线轮转动，拉紧钢丝线，使外壳本体展开为长条形或收缩为球形；升降机构包括上底板、下底板及两组连杆机构，行走机构包括设置在下底板底端的两个安装板，每一个安装板上均安装有张紧轮、两个固定轮以及两个调节齿轮，两个调节齿轮的底端均通过对应的调节杆与撑地轮相连，张紧轮、两个固定轮以及两个撑地轮的外侧绕设有履带，该机器人可以根据不同的环境进行变形，可适应多种复杂的外部环境，有较强的户外越障能力。
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公开(公告)号：CN108583703B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810457641.8
申请日：2018-05-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式鼠妇仿生变形机器人，包括躯体收缩机构、升降机构及行走机构，躯体收缩机构包括外壳本体及收缩组件，外壳本体由头部外壳、若干个腹部外壳及尾部外壳依次排列铰接组成，当缠线电机工作时，带动缠线轮转动，拉紧钢丝线，使外壳本体展开为长条形或收缩为球形；升降机构包括上底板、下底板及两组连杆机构，行走机构包括设置在下底板底端的两个安装板，每一个安装板上均安装有张紧轮、两个固定轮以及两个调节齿轮，两个调节齿轮的底端均通过对应的调节杆与撑地轮相连，张紧轮、两个固定轮以及两个撑地轮的外侧绕设有履带，该机器人可以根据不同的环境进行变形，可适应多种复杂的外部环境，有较强的户外越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108718693A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810525076.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式水果采摘辅助器，该水果采摘辅助器包括二级伸缩执行臂装置、S型穿戴装置和水果收集装置，所述二级伸缩执行臂装置包括左机械臂、右机械臂、右末端抓取装置和左末端剪切装置，其中，所述左机械臂和所述右机械臂的结构完全相同，均包括连接杆、控制手柄、二级伸缩杆、内部伸缩机构和锁紧机构，所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置分别安装在其所对应的锁紧机构上；分别控制所述左末端剪切装置和所述右末端抓取装置所对应的控制手柄使两者工作对水果进行采摘，切割完成后，操作人员转动右末端抓取装置并松开控制手柄使果实从滑道滑入背篓。
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公开(公告)号：CN208215361U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820712379.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种轮式鼠妇仿生变形机器人，包括躯体收缩机构、升降机构及驱动机构，躯体收缩机构包括外壳本体及设置在外壳本体上的收缩组件，外壳本体由头部外壳、若干个腹部外壳及尾部外壳依次排列铰接组成，每一个弧形壳体上均对应的设置有骨架，每一个骨架上均设置有通孔Ⅰ；收缩组件包括缠线电机、安装架Ⅰ、缠线轮及钢丝线；钢丝线的一端固定在尾部外壳上，钢丝线的另一端依次穿过通孔Ⅰ与缠线轮相连，当缠线电机工作时，带动缠线轮转动，拉紧钢丝线，使外壳本体展开为长条形或收缩为球形该机器人可以根据不同路面状况以及不同的环境进行变形，可适应多种复杂的外部环境，有较强的户外越障能力。
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公开(公告)号：CN208210767U
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201820668828.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 河南科技大学
IPC: A01D46/22 , A01D46/247
Abstract: 本实用新型提供了一种S型穿戴装置，该穿戴装置上设置有伸缩臂和果筐，用于水果采摘和水果收集；包括S型支架及设置在S型支架一侧的两个平行设置的背带，每一个背带均包括柔性带Ⅰ、松紧带、卸力板、柔性带Ⅱ，柔性带Ⅰ、松紧带、卸力板和柔性带Ⅱ从上到下依次设置，柔性带Ⅰ远离松紧带的一端与S型支架的上端相连，卸力板上设置有用于连接伸缩臂的万向联轴器，柔性带Ⅱ远离卸力板的一端与S型支架的下端相连，S型支架的底端设置有用于固定腰部的固定带；S型支架远离背带的一侧设置有用于固定果筐的承载平台；该装置结构简单，成本低，有效解决了水果采摘和水果收集的承接问题和协同工作问题，提高了工作效率，降低了工作劳动量。
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公开(公告)号：CN206654190U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720259566.5
申请日：2017-03-17
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 具有自保护装置的城市配送模式多旋翼飞行器，包括飞行器机座、对称连接于所述飞行器机座的多个中空结构旋翼轴、连接于旋翼轴端部的旋翼机构、设置于所述飞行器机座内的重力加速度传感器、设置于所述飞行器机座内部且与重力加速度传感器电连接的姿态平衡控制电路、以及设置在飞行器机座上的载物装置，姿态平衡控制电路还与旋翼机构电连接，还包括设置于飞行器机座正上方的降落伞装置、以及将载物装置连接于飞行器机座正下方的减震装置，降落伞装置端盖可以自动开启，弹射降落伞在弹性元件的驱动下可以自动从收容部中弹出并张开，从而带着飞行器缓慢减震降落于地面。
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公开(公告)号：CN206654116U
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201720259607.0
申请日：2017-03-17
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种鼠妇仿生变形机器人，设有由依次排列铰接设置的头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳组成的外壳体，头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳拼合而成的外壳体为球形，头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳通过多个舵机实现收缩与打开，当一号舵机、二号舵机和中间舵机动作时，使头部外壳、多片中间驱体外壳和尾部外壳展开为长条形或收缩为球形。能适应不同路面状况环境的变形和轮式可互换的本体几何形状可变化，该机器人具有较强环境自适应能力，可以根据环境的变化和任务的要求而改变自身的构形来适应完成不可预知的作业环境任务。
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