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公开(公告)号：CN118732509A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411117640.0
申请日：2024-08-15
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种预定义时间二自由度直升机的跟踪控制器设计方法，建立二自由度直升机动力学模型，引入固定时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于动态面控制技术，构造坐标变换，引入预定义时间滤波器，将二自由度直升机系统模型分解为两级子系统，构建两级级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、参数更新律、自适应律和预定义时间预设性能轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个二自由度直升机的所有信号都是预定时间有界，能有效改善二自由度直升机的暂态性能和稳态性能，保证在二自由度直升机迅速、精准地跟踪参考轨迹。
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