公开(公告)号：CN119886343A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411955221.4

申请日：2024-12-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张磊 ,  李泽群 ,  池远 ,  许佳龙 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: G06N5/04 ,  G06N3/006 ,  G06N3/092 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于PER‑MATD3深度强化学习的无人机动态博弈模型及其工作方法，包括MATD3算法模块、PER排序模块以及样本重要性评价模块，本发明构建了MATD3的算法框架，并引入优先经验回放(Prioritized Experience Replay,PER)方法对其进行改进，PER方法根据每个经验数据的重要性对其进行优先级排序，并且能够在采样时多次选择更重要的经验，从而提高学习效率，但由于PER方法会频繁地使用具有较高TD误差的样本，虽然能够提高学习效率，会不可避免地带来偏差，为了避免训练时出现偏差导致振荡甚至离散，引入重要性采样方法，适当降低TD误差高的样本权重，使训练时每个样本在梯度下降时的影响相同，从而保证训练结果的收敛性。

公开(公告)号：CN119815354A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411955220.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 河北工业大学 ,  中国电子信息产业集团有限公司第六研究所

Inventor： 王钧池 ,  董一杰 ,  张磊 ,  池远 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: H04W16/18 ,  H04B7/185 ,  H04W24/04

Abstract: 本发明公开了一种面向地下场景的无人机通信中继规划方法，无人机群自地面站起飞前往目标位置；无人机群到达地面站通信覆盖范围边界，选择信息吞吐量大的通信链路中的无人机作为中继无人机；无人机群遭遇通信链路在中继无人机UAVp处断开问题时，中继无人机UAVq及远离地面站的无人机群向回飞行，如果UAVp、UAVq重新建立通信链路，继续执行原定任务，如果在UAVp处仍未重新建立通信链路，继续向回飞行，直至UAVq与中继无人机UAVp‑1建立通信链路，UAVq悬停，执行原定任务，选择信息吞吐量大的通信链路中的无人机作为中继无人机，所有中继无人机悬停，组成一条通信链路，其他无人机群抵达目标位置，执行既定任务。本发明解决了在地下场景中无人机由于受到地形影响导致的通信中断的问题。

公开(公告)号：CN119759088A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411955222.9

申请日：2024-12-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 池远 ,  张磊 ,  李泽群 ,  王钧池 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的无人机群编队避障控制方法，包括以下步骤：步骤1，基于虚拟结构法对无人机群进行编队控制；步骤2，针对第i架无人机，在向目标点前进过程中，通过人工势场法判断第i架无人机与障碍物之间的距离是否大于安全距离，若第i架无人机与障碍物之间的距离大于安全距离，则继续向目标点前进；若第i架无人机与障碍物之间的距离小于安全距离，则引入改进人工势场法避障，直至到达目标点；所述改进人工势场法避障具体为：使Fiob与Fiatt保持正交，当Fiatt与Fiob之间的夹角#imgabs0#时，仅保留Fiob中与Fiatt正交的分量Fiobrep，移除与Fiatt平行的分量，使吸引力在总运动趋势中占据主导，提升无人机到达目标点的效率。

公开(公告)号：CN119759050A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411893764.8

申请日：2024-12-20

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 李泽群 ,  张磊 ,  邱震岳 ,  池远 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于态势感知的无人机群动态拦截的决策方法，包括以下步骤：步骤1，基于我方和敌方无人机的位置和速度信息，构建状态优势模型；步骤2，基于敌我双方的战斗能力，构建空战能力优势函数；按照步骤3或步骤3’设计目标分配算法；步骤3，针对我方第i架无人机，计算敌方所有无人机Pt的最大值并排序，分值最高的敌方无人机作为我方第i架无人机最优分配的拦截对象；步骤3’，针对我方第i架无人机，对所有敌方无人机L、Pv、Pw、Pc进行排序赋值，并对赋值进行加和排序，评分最高的敌方无人机作为我方第i架无人机的最优分配的拦截对象。本发明提出的动态拦截的决策方法可以最大化无人机群的作战效能，提高完成任务的效率。

公开(公告)号：CN213735266U

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202022745322.2

申请日：2020-11-24

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘振 ,  张帆 ,  黄炎龙 ,  李雪 ,  池远 ,  荆锴

IPC: B62D57/024 ,  G01S17/08

Abstract: 本实用新型为自适应曲面的负压吸附爬壁机器人，包括底盘、叶轮、叶轮驱动电机、底板、直线驱动模组，叶轮驱动电机的下端与底板固连，利用直线驱动模组实现底板上、下浮动；底盘和底板不接触留有间隙，两者之间形成导流腔；直线驱动模组安装在底盘上，直线驱动模组的滑台沿垂直于底盘上表面的方向往复滑动；叶轮驱动电机贯穿底盘，叶轮驱动电机的上端与直线驱动模组的滑台固连；所述机器人还包括激光测距模块和陀螺仪，激光测距模块安装在底板的底部，陀螺仪安装在底盘上。该机器人能够实时检测底板与壁面之间的距离，调节底板与底盘之间的间距，以适应不同曲率的曲面，使底板始终与壁面保持良好接触，保证良好的吸附性能，提高机器人的稳定性。