公开(公告)号：CN119759088A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411955222.9

申请日：2024-12-27

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 池远 ,  张磊 ,  李泽群 ,  王钧池 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的无人机群编队避障控制方法，包括以下步骤：步骤1，基于虚拟结构法对无人机群进行编队控制；步骤2，针对第i架无人机，在向目标点前进过程中，通过人工势场法判断第i架无人机与障碍物之间的距离是否大于安全距离，若第i架无人机与障碍物之间的距离大于安全距离，则继续向目标点前进；若第i架无人机与障碍物之间的距离小于安全距离，则引入改进人工势场法避障，直至到达目标点；所述改进人工势场法避障具体为：使Fiob与Fiatt保持正交，当Fiatt与Fiob之间的夹角#imgabs0#时，仅保留Fiob中与Fiatt正交的分量Fiobrep，移除与Fiatt平行的分量，使吸引力在总运动趋势中占据主导，提升无人机到达目标点的效率。

公开(公告)号：CN119815354A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411955220.X

申请日：2024-12-27

Applicant: 河北工业大学 ,  中国电子信息产业集团有限公司第六研究所

Inventor： 王钧池 ,  董一杰 ,  张磊 ,  池远 ,  郑晓园 ,  张琨

IPC: H04W16/18 ,  H04B7/185 ,  H04W24/04

Abstract: 本发明公开了一种面向地下场景的无人机通信中继规划方法，无人机群自地面站起飞前往目标位置；无人机群到达地面站通信覆盖范围边界，选择信息吞吐量大的通信链路中的无人机作为中继无人机；无人机群遭遇通信链路在中继无人机UAVp处断开问题时，中继无人机UAVq及远离地面站的无人机群向回飞行，如果UAVp、UAVq重新建立通信链路，继续执行原定任务，如果在UAVp处仍未重新建立通信链路，继续向回飞行，直至UAVq与中继无人机UAVp‑1建立通信链路，UAVq悬停，执行原定任务，选择信息吞吐量大的通信链路中的无人机作为中继无人机，所有中继无人机悬停，组成一条通信链路，其他无人机群抵达目标位置，执行既定任务。本发明解决了在地下场景中无人机由于受到地形影响导致的通信中断的问题。