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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989795A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310974279.2
申请日：2023-08-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光点云和建筑模型配准的机器人室内定位方法，包括以下步骤：步骤一：机器人启动激光雷达对室内扫描获取三维点云；步骤二：将激光点云有序化，分割激光点云与建筑模型的地面点；步骤三：对点云进行分割聚类，并去除聚类点数量小于阈值的聚类；步骤四：对建筑模型与激光点云提取平面；步骤五：将地面点与各平面点进行匹配，确定机器人在室内的绝对位置信息。
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公开(公告)号：CN117862770A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410162694.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人自适应跟踪方法。由人工示教方法、深度点云相机拍摄等方法获取工件焊缝轨迹信息，通过机械臂引导线激光传感器到达起始位置。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行跟踪焊接，将位置特征向示教法等方法获得的轨迹投影，获取当前位置的姿态。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。
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公开(公告)号：CN117921670A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410162776.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数据模型与视觉系统的焊接机器人免示教自主作业方法，用于在具有支持电脑编程控制接口的六轴工业机器人、外部轴地轨、配套机器人焊机、焊枪、线激光传感器、3D结构光相机的整套机器人系统上实现机器人的智能自主焊接作业。本发明方法在应用到所要求的焊接机器人系统上后，即便是非专业人员也可以通过电脑端简单操作实现机器人对不同种焊接工件的自主焊接作业，减少了传统示教焊接作业中繁琐复杂的编程过程，缓解了相关的专业人员需求，解决了传统焊接机器人焊接作业中无法适应大批量、多类型、一致性差的工件的自适应焊接问题，实现了无需操作人员任何示教编程的机器人免示教自主焊接作业，本发明方法可以与现有的机器人焊接工艺包结合使用，达到更好的机器人自主焊接焊缝质量。此外，本发明方法不仅仅受限于机器人的免示教自主焊接作业，可通过更换机器人的末端作业工具应用于工件打磨、抛光、喷涂的免示教自主作业。
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公开(公告)号：CN117584121A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311535958.6
申请日：2023-11-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云场景理解的焊接机器人路径规划方法，包括以下步骤：步骤一，步骤一，利用全局视觉传感器进行全局三维重建，得到待焊接工件的点云；步骤二，对得到的点云进行去噪、滤波、语义分割及特征提取，得到待焊件的全局焊接轨迹；步骤三，根据得到的全局焊接轨迹进行焊接策略规划，对机器人焊接姿态调整；步骤四，为基于线激光跟踪模型的焊接路径分割；步骤五，根据全局焊接策略，引导机器人到达初始焊接点，利用激光视觉传感器对焊缝特征进行精确识别，得到最终焊接路径，同时实时对最终焊接路径进行平滑处理，并结合步骤三中的焊接策略对机器人焊接位姿进行融合，使机器人完成焊接作业。
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