公开(公告)号：CN119748440A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411868092.5

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  王新雨 ,  侯天雨

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提出了一种基于焊缝特征点的机器人多层多道焊接路径规划方法。由线激光扫描方法获取工件焊缝信息，通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征，识别焊缝特征点进行多层多道划分，计算相应焊道的焊接路径及焊接姿态。焊接电流、速度等参数根据焊缝形貌特征进行自适应调整。

公开(公告)号：CN119427367A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411867903.X

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 贾晓辉 ,  侯天雨 ,  张鸣琦 ,  刘今越

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法。移动机械臂由移动底盘和机载机械臂组成，其中移动底盘搭载雷达和IMU传感器，获取作业现场环境信息和移动底盘姿态。进入作业阶段时保存点云数据，转换到机载机械臂的基坐标系下，进行降采样和滤波处理后作为初始帧，提高后续碰撞检测的性能。实时获取里程计的信息，通过当前位置与初始帧位置之间的变换实现点云数据的动态更新。将实时更新的点云数据转换成Octomap地图，持续判断机载机械臂规划动作是否会与当前环境地图中的障碍发生碰撞。

公开(公告)号：CN118720504A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411112212.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  王尧轩 ,  武宇森 ,  王新雨 ,  侯天雨

IPC: B23K31/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法。由人工拖拽示教、线激光扫描等方法获取工件焊缝轨迹信息。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行焊接路径规划。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。

公开(公告)号：CN119658676A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411651576.4

申请日：2024-11-19

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 贾晓辉 ,  侯天雨 ,  张鸣琦 ,  刘今越

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于点云数据的移动机械臂碰撞检测方法。移动机械臂由移动底盘和机载机械臂组成，其中移动底盘搭载雷达和IMU传感器，获取作业现场环境信息和移动底盘姿态。进入作业阶段时保存点云数据，转换到机载机械臂的基坐标系下，进行降采样和滤波处理后作为初始帧。实时获取里程计信息，通过当前位置与初始帧位置之间的变换实现点云数据的动态更新。将实时更新的点云数据转换成Octomap地图，持续判断机载机械臂规划动作是否会与当前环境地图中的障碍发生碰撞。本发明通过将移动底盘采集到的环境数据转换到机载机械臂的基坐标系下来反映移动机械臂的真实作业环境信息；通过对点云数据的降采样和滤波处理，减少冗余信息，提高后续碰撞检测的性能；通过当前的位置与初始帧采集时的位置之间简单的坐标转换实现点云数据的更新，提高数据处理效率，保证实时性。

公开(公告)号：CN117961898A8

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410162993.6

申请日：2024-02-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  周靖峥 ,  武毅 ,  胥超 ,  侯天雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于目标路径的地轨式七轴机械臂多目标优化算法，包括以下步骤：步骤一，对已知目标路径信息离散化，得到一组任务空间序列点；步骤二，基于机械臂运动学参数设置包含关节极限、奇异位形、障碍物距离信息的适应度函数；步骤三，基于生成的序列点位姿，利用群体智能优化算法求取作业轨迹所对应的最优地轨位置及关节角序列，保证作业的连续性。本发明通过利用地轨式七轴机械臂能通过地轨移动机械臂至合适位置的优点，通过自动求取导轨最优位置及相应的机械臂关节角序列，解决了传统机械臂可能遇到的由关节极限、奇异位和障碍物导致作业任务失败的问题。

公开(公告)号：CN117961898A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410162993.6

申请日：2024-02-05

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  周靖铮 ,  武毅 ,  胥超 ,  侯天雨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于目标路径的地轨式七轴机械臂多目标优化算法，包括以下步骤：步骤一，对已知目标路径信息离散化，得到一组任务空间序列点；步骤二，基于机械臂运动学参数设置包含关节极限、奇异位形、障碍物距离信息的适应度函数；步骤三，基于生成的序列点位姿，利用群体智能优化算法求取作业轨迹所对应的最优地轨位置及关节角序列，保证作业的连续性。本发明通过利用地轨式七轴机械臂能通过地轨移动机械臂至合适位置的优点，通过自动求取导轨最优位置及相应的机械臂关节角序列，解决了传统机械臂可能遇到的由关节极限、奇异位和障碍物导致作业任务失败的问题。