公开(公告)号：CN118720504A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411112212.9

申请日：2024-08-14

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  王尧轩 ,  武宇森 ,  王新雨 ,  侯天雨

IPC: B23K31/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种基于线结构光的焊接机器人拖拽示教焊接方法。由人工拖拽示教、线激光扫描等方法获取工件焊缝轨迹信息。通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征。利用位置特征进行焊接路径规划。通过焊缝形貌特征针对焊接电流、速度等参数进行自适应调整。

公开(公告)号：CN119748440A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411868092.5

申请日：2024-12-18

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 刘今越 ,  王新雨 ,  侯天雨

IPC: B25J9/16 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提出了一种基于焊缝特征点的机器人多层多道焊接路径规划方法。由线激光扫描方法获取工件焊缝信息，通过对线激光传感器的数据进行处理，获取焊缝位置、形貌等特征，识别焊缝特征点进行多层多道划分，计算相应焊道的焊接路径及焊接姿态。焊接电流、速度等参数根据焊缝形貌特征进行自适应调整。