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公开(公告)号：CN117921670A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410162776.7
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数据模型与视觉系统的焊接机器人免示教自主作业方法，用于在具有支持电脑编程控制接口的六轴工业机器人、外部轴地轨、配套机器人焊机、焊枪、线激光传感器、3D结构光相机的整套机器人系统上实现机器人的智能自主焊接作业。本发明方法在应用到所要求的焊接机器人系统上后，即便是非专业人员也可以通过电脑端简单操作实现机器人对不同种焊接工件的自主焊接作业，减少了传统示教焊接作业中繁琐复杂的编程过程，缓解了相关的专业人员需求，解决了传统焊接机器人焊接作业中无法适应大批量、多类型、一致性差的工件的自适应焊接问题，实现了无需操作人员任何示教编程的机器人免示教自主焊接作业，本发明方法可以与现有的机器人焊接工艺包结合使用，达到更好的机器人自主焊接焊缝质量。此外，本发明方法不仅仅受限于机器人的免示教自主焊接作业，可通过更换机器人的末端作业工具应用于工件打磨、抛光、喷涂的免示教自主作业。
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公开(公告)号：CN117961898A8
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410162993.6
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于目标路径的地轨式七轴机械臂多目标优化算法，包括以下步骤：步骤一，对已知目标路径信息离散化，得到一组任务空间序列点；步骤二，基于机械臂运动学参数设置包含关节极限、奇异位形、障碍物距离信息的适应度函数；步骤三，基于生成的序列点位姿，利用群体智能优化算法求取作业轨迹所对应的最优地轨位置及关节角序列，保证作业的连续性。本发明通过利用地轨式七轴机械臂能通过地轨移动机械臂至合适位置的优点，通过自动求取导轨最优位置及相应的机械臂关节角序列，解决了传统机械臂可能遇到的由关节极限、奇异位和障碍物导致作业任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN117961898A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410162993.6
申请日：2024-02-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于目标路径的地轨式七轴机械臂多目标优化算法，包括以下步骤：步骤一，对已知目标路径信息离散化，得到一组任务空间序列点；步骤二，基于机械臂运动学参数设置包含关节极限、奇异位形、障碍物距离信息的适应度函数；步骤三，基于生成的序列点位姿，利用群体智能优化算法求取作业轨迹所对应的最优地轨位置及关节角序列，保证作业的连续性。本发明通过利用地轨式七轴机械臂能通过地轨移动机械臂至合适位置的优点，通过自动求取导轨最优位置及相应的机械臂关节角序列，解决了传统机械臂可能遇到的由关节极限、奇异位和障碍物导致作业任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN116394250A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310419641.X
申请日：2023-04-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法，包括以下步骤：步骤一，使用本发明提出的投影矢量指标预筛选方法，利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量筛选掉非避碰杆件；步骤二，进行机器人可能避碰杆件与障碍物的最短距离解算；步骤三，进行机械臂避障运动空间的优化；步骤四，根据避障标志点与障碍物最短距离的变化，引入多任务转换因子，实现冗余度机器人在任务空间避障、关节空间避障、末端轨迹补偿任务之间的平稳转换。本发明解决了针对冗余度机器人传统避障算法无法实现机器人在任务空间避障的问题，在传统梯度投影算法上引入末端避障项、末端跟踪精度的补偿项以及任务转换因子，实现了机械臂的关节避障、末端避障、末端跟踪精度补偿与末端执行主任务间的任务转换，且保证机器人运动平稳。
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