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公开(公告)号：CN105523157B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510985892.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人抛载模块，属于水下机器人技术领域，包括抛载模块、抛载块、中心棒、线圈和总线模块，还包括永磁体、电池、总导线和双掷开关，所述的抛载模块由抛载块、永磁体、中心棒、线圈和电池组成，抛载块与中心棒之间设有永磁体，线圈的电路中设有电池，总线模块中设有双掷开关。本发明的有益效果为：具有结构简单，设计合理，等优点，采用模块化设计，可以方便使用，通过电磁铁与永磁体相结合的方式，使得抛载系统在正常情况下不耗电，在需要抛载时短暂通电，大大节约了能源，延长了水下机器人的作业时间。
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公开(公告)号：CN106005333A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610489896.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种鲹科类仿生机器鱼，属于水下机器人技术领域，包括鱼尾、尾部传递机构、尾部舵机、电池、控制器、胸鳍舵机、开关和鱼身，还包括压力传感器、密封筒、电子罗盘、浮力调节缸、直线电位计、浮力电机、摄像头和胸鳍，所述的鱼尾通过尾部传动机构与尾部舵机连接，鱼身内设有密封筒和浮力调节缸，密封筒内设有电池、控制器和胸鳍舵机，浮力调节缸的后端设有浮力电机，鱼身头部设有开关和摄像头。本发明的有益效果为：结构合理，新颖巧妙，能够搭载多种信息采集模块进行数据采集，同时能适应多种环境下的作业需求，具有良好的机动性能和推进效率，模块化设计便于制造、安装和调试，简化了复杂零件的设计与加工，降低了成本。
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公开(公告)号：CN105711786A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610050530.6
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型模块化AUV尾部布置结构，属于水下机器人技术领域，包括尾部隔离舱和尾部外壳，还包括油管、密封套、电机控制器、压力传感器、板螺母和尾翼、尾部隔离舱里面依次设有节点控制器支撑架、后部漏水传感器、抛载系统，尾部外壳上设有推进器和尾翼，节点控制器支撑架上设有支撑节点控制器和电机控制器，尾部隔离舱下部设有抛载系统。本发明的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化设计，从而可以方便的对尾部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能；此外能够改善AUV在水下运行过程中产生的阻力问题，并且能有效合理的布置尾部舱内各元件，极大的提高空间利用率，能实现AUV的灵活运动。
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公开(公告)号：CN105711786B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201610050530.6
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型模块化AUV尾部布置结构，属于水下机器人技术领域，包括尾部隔离舱和尾部外壳，还包括油管、密封套、电机控制器、压力传感器、板螺母和尾翼、尾部隔离舱里面依次设有节点控制器支撑架、后部漏水传感器、抛载系统，尾部外壳上设有推进器和尾翼，节点控制器支撑架上设有支撑节点控制器和电机控制器，尾部隔离舱下部设有抛载系统。本发明的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化设计，从而可以方便的对尾部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能；此外能够改善AUV在水下运行过程中产生的阻力问题，并且能有效合理的布置尾部舱内各元件，极大的提高空间利用率，能实现AUV的灵活运动。
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公开(公告)号：CN106081034A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610486900.0
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括舵机、密封盖和鱼尾，还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器，所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接，横向齿轮与纵向齿轮咬合，纵向齿轮的连接轴与主动臂连接，主动臂、摇臂和从动臂依次连接，摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。本发明的有益效果为：结构简单，设计巧妙，采用曲柄摇块装置，可以实现单舵机和单关节驱动，传动效率高，控制灵敏，并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105523157A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510985892.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人抛载模块，属于水下机器人技术领域，包括抛载模块、抛载块、中心棒、线圈和总线模块，还包括永磁体、电池、总导线和双掷开关，所述的抛载模块由抛载块、永磁体、中心棒、线圈和电池组成，抛载块与中心棒之间设有永磁体，线圈的电路中设有电池，总线模块中设有双掷开关。本发明的有益效果为：具有结构简单，设计合理，等优点，采用模块化设计，可以方便使用，通过电磁铁与永磁体相结合的方式，使得抛载系统在正常情况下不耗电，在需要抛载时短暂通电，大大节约了能源，延长了水下机器人的作业时间。
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公开(公告)号：CN106005325A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610488185.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封板分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。本发明的有益效果为：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
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公开(公告)号：CN206068107U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620656166.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括舵机、密封盖和鱼尾，还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器，所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接，横向齿轮与纵向齿轮咬合，纵向齿轮的连接轴与主动臂连接，主动臂、摇臂和从动臂依次连接，摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。本实用的有益效果为：结构简单，设计巧妙，采用曲柄摇块装置，可以实现单舵机和单关节驱动，传动效率高，控制灵敏，并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整，可靠性高。
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公开(公告)号：CN206068102U
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201620660756.3
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本实用提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封板分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。本实用的有益效果为：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
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公开(公告)号：CN205327378U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201620073629.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种微型模块化AUV尾部布置结构，属于水下机器人技术领域，包括尾部隔离舱和尾部外壳，还包括油管、密封套、电机控制器、压力传感器、板螺母和尾翼、尾部隔离舱里面依次设有节点控制器支撑架、后部漏水传感器、抛载系统，尾部外壳上设有推进器和尾翼，节点控制器支撑架上设有支撑节点控制器和电机控制器，尾部隔离舱下部设有抛载系统。本实用新型的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化设计，从而可以方便的对尾部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能；此外能够改善AUV在水下运行过程中产生的阻力问题，并且能有效合理的布置尾部舱内各元件，极大的提高空间利用率，能实现AUV的灵活运动。
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