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公开(公告)号：CN113936259B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111275203.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的智能汽车车身姿态控制方法及系统，采集的汽车前方路面特征图像并进行车道线预瞄检测，若车道线预瞄检测后存在弯道，则分别对汽车前方路面特征图像进行立体匹配以及三角测量确定弯道的路面特征及该路面特征的空间位置；若不存在弯道，则对前方路面高度进行预瞄检测确定路面特征的类型及路面特征的空间位置；基于路面特征及路面特征相对于的相机坐标系的空间位置、实时车速信号预估到达路面特征的时间；设计侧倾控制器、俯仰控制器和垂向控制器；并根据路面特征类型选择相应的控制器工作进行车身姿态控制。本发明的方案能够改善传统汽车在转弯、不平路面或侧向倾斜路面上行驶姿态较差的缺陷。
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公开(公告)号：CN114217605B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111337203.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法，由虚拟结构参考点周围的虚拟结构生成期望的虚拟结构队形，该虚拟结构队形中的虚拟结构作为虚拟结构点的期望位置；虚拟结构点向着期望位置运动；智能体则跟随智能体所对应的虚拟结构点移动，进而获得智能体编队队形；建立虚拟结构点和虚障碍物对智能体的斥力场；基于所构建的斥力场，根据智能体所受的势场作用对智能体进行受力分析，进而获得智能体所受到的斥力场力；智能体采用轨迹跟踪控制算法跟踪虚拟结构点的轨迹，根据虚拟结构点追踪虚拟结构以及避障产生的运动轨迹，利用轨迹跟踪控制算法实现智能体编队追踪控制。本方法采用人工势场法实现避障，编队控制方法适应性强、编队稳定。
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公开(公告)号：CN114217605A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111337203.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于虚拟结构法和人工势场法的编队控制方法，由虚拟结构参考点周围的虚拟结构生成期望的虚拟结构队形，该虚拟结构队形中的虚拟结构作为虚拟结构点的期望位置；虚拟结构点向着期望位置运动；智能体则跟随智能体所对应的虚拟结构点移动，进而获得智能体编队队形；建立虚拟结构点和虚障碍物对智能体的斥力场；基于所构建的斥力场，根据智能体所受的势场作用对智能体进行受力分析，进而获得智能体所受到的斥力场力；智能体采用轨迹跟踪控制算法跟踪虚拟结构点的轨迹，根据虚拟结构点追踪虚拟结构以及避障产生的运动轨迹，利用轨迹跟踪控制算法实现智能体编队追踪控制。本方法采用人工势场法实现避障，编队控制方法适应性强、编队稳定。
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公开(公告)号：CN113936259A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111275203.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知的智能汽车车身姿态控制方法及系统，采集的汽车前方路面特征图像并进行车道线预瞄检测，若车道线预瞄检测后存在弯道，则分别对汽车前方路面特征图像进行立体匹配以及三角测量确定弯道的路面特征及该路面特征的空间位置；若不存在弯道，则对前方路面高度进行预瞄检测确定路面特征的类型及路面特征的空间位置；基于路面特征及路面特征相对于的相机坐标系的空间位置、实时车速信号预估到达路面特征的时间；设计侧倾控制器、俯仰控制器和垂向控制器；并根据路面特征类型选择相应的控制器工作进行车身姿态控制。本发明的方案能够改善传统汽车在转弯、不平路面或侧向倾斜路面上行驶姿态较差的缺陷。
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