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公开(公告)号：CN110001769B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910168102.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车液力式自动转向系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及转向安全控制领域。该系统主要由转向工作缸，工作缸活塞，流量可控节流阀，转向液压泵，转向油罐，回油管路，进油管路以及高速开关电磁阀等组成。控制四个高速开关电磁阀的通断状态来形成工作缸活塞左右两侧不同方向的油液压差，实现汽车左转或右转。转向回正时，高速开关电磁阀的通断状态均与前述相反。流量可控节流阀根据期望前轮转角确定工作缸活塞左右两侧的油液压差，流经可控节流阀的油液流量由自适应控制器得出。本发明不仅能够实现无人驾驶汽车自动转向，且系统结构简单，可靠性好，实用性强。
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公开(公告)号：CN109977449A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811305949.7
申请日：2018-11-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109668745A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811305950.X
申请日：2018-11-05
Applicant: 江苏大学
IPC: G01M17/02
Abstract: 一种轮胎纵滑力学特性的分段仿射辨识建模方法，包括：进行轮胎纵滑力学特性试验，准确获取反映轮胎纵滑力学特性的试验数据；根据试验数据绘制出反映轮胎纵向力与轮胎垂向载荷及轮胎纵向滑移率之间非线性关系的三维曲面图；基于启发式近似法将该三维曲面划分为有限个子平面，进而确定用于分割各子平面的点的三维坐标，进一步得到用于划分各仿射子模型作用区域的边界线方程；采用试凑法确定各仿射子模型的阶数，然后基于最小二乘法辨识出各子模型的具体参数；将辨识得到的轮胎纵滑力学特性分段仿射模型的输出结果与试验数据进行对比，验证辨识模型的精度。本发明方法实现轮胎模型精度要求和便于在此基础上进行车辆系统动力学控制设计二者的兼顾。
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公开(公告)号：CN109977449B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811305949.7
申请日：2018-11-05
Applicant: 江苏大学
Abstract: 智能汽车纵向动力学系统混杂动态建模与优化控制方法，包括：建立整车纵向动力学模型，并对模型中存在的非线性部分进行分段仿射近似；建立整车纵向动力学系统混杂动态模型；基于混合逻辑动态模型及预测控制方法，将智能汽车纵向运动控制问题转化为一类混合整数二次规划问题进行求解，实现系统优化控制律的综合，确定智能汽车纵向运动控制过程中驱动力矩与制动力矩的最佳值以及驱动模式和制动模式间的最佳切换序列。本发明解决了现有的汽车纵向运动控制方法无法准确描述系统中存在的混杂动态特征及车速调节过程中驱动模式与制动模式平滑切换的问题。
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公开(公告)号：CN110001608B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201910167769.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路面视觉检测的汽车智能制动系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及制动安全控制领域。利用车载摄像头获取汽车行驶路面的高清图像，用深度自学习算法确定汽车所行驶路面的具体类别，确定汽车在该路面下的最大制动减速度；将最大制动减速度划分若干个制动区间，和上层控制系统所需车辆实现的期望制动减速度结合来控制制动系统的制动强度；制动系统为基于浮钳盘式制动器的分级制动系统，能分级实现汽车制动强度，并能实现防抱死功能。本发明在确定行驶路面类别的基础上，根据汽车最大制动减速度和期望制动减速度进行制动系统的分级控制，不仅能够保证制动安全性和可靠性，同时系统成本得到大幅降低。
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公开(公告)号：CN110001769A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910168102.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车液力式自动转向系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及转向安全控制领域。该系统主要由转向工作缸，工作缸活塞，流量可控节流阀，转向液压泵，转向油罐，回油管路，进油管路以及高速开关电磁阀等组成。控制四个高速开关电磁阀的通断状态来形成工作缸活塞左右两侧不同方向的油液压差，实现汽车左转或右转。转向回正时，高速开关电磁阀的通断状态均与前述相反。流量可控节流阀根据期望前轮转角确定工作缸活塞左右两侧的油液压差，流经可控节流阀的油液流量由自适应控制器得出。本发明不仅能够实现无人驾驶汽车自动转向，且系统结构简单，可靠性好，实用性强。
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公开(公告)号：CN110001608A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910167769.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路面视觉检测的汽车智能制动系统及其控制方法，属于车辆智能驾驶及制动安全控制领域。利用车载摄像头获取汽车行驶路面的高清图像，用深度自学习算法确定汽车所行驶路面的具体类别，确定汽车在该路面下的最大制动减速度；将最大制动减速度划分若干个制动区间，和上层控制系统所需车辆实现的期望制动减速度结合来控制制动系统的制动强度；制动系统为基于浮钳盘式制动器的分级制动系统，能分级实现汽车制动强度，并能实现防抱死功能。本发明在确定行驶路面类别的基础上，根据汽车最大制动减速度和期望制动减速度进行制动系统的分级控制，不仅能够保证制动安全性和可靠性，同时系统成本得到大幅降低。
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