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公开(公告)号：CN115805590A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211458379.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种移动机械臂的扰动补偿控制方法，包括根据移动机械臂的结构参数和运行参数，确定移动机械臂的移动平台运行时的分数阶模型；确定移动机械臂的移动平台运行时的集成扰动，并确定移动机械臂的移动平台运行时在有限数据集下的优化控制模型；根据集成扰动，确定移动机械臂的移动平台运行时的扰动观测模型，并确定扰动观测模型收敛时的扰动收敛估计值，将扰动收敛估计值应用至优化控制模型，得到移动机械臂的移动平台运行时的扰动补偿控制律；根据扰动补偿控制律，控制移动机械臂的移动平台的运行。本申请还提供了一种移动机械臂的扰动补偿控制装置。本申请提高了移动机械臂的控制稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109921265A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910216672.9
申请日：2019-03-21
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本发明公开一种手机类数据线的自动排序装置，包括平面上分布的第一至第四插线杆、第一至第三推线杆、第一至第二限位杆以及驱动所述插线杆、推线杆和限位杆动作的第一至第四驱动单元。各推线杆分别通过二台电机驱动进行直线及旋转运动，各插线杆及限位杆均分别通过气缸驱动作直线运动。四根圆周内分布的不同颜色的手机数据线芯，插线杆先将它们分开，再通过推线杆的推动及旋转摆位等动作，最终将各线芯按设定色差自动排列成直板状，有利于一步的焊接。排列顺序一共具有24种，任何一种排列顺序都可以本装置的运动来完成排序，效率高，不易出错。
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公开(公告)号：CN105155116A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510515739.0
申请日：2015-08-21
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本发明公开一种双层磁悬浮装置连杆驱动织针提花圆纬机，包括机脚、磁悬浮连杆驱动装置、针筒装置、织针、齿轮传动装置、沉降片组件和储纱器组件，是一种上下层交错分布磁悬浮装置、通过连杆驱动织针的5寸提花圆纬机，利用磁悬浮织针三工位原理实现织针的上下运动及选针，增大了磁悬浮式驱动装置外筒直径，采用双极电磁线圈驱动，提升了电磁动力；在织针阵列紧密布局上，采用机械杠杆原理，分上下层对称且交错分布，通过连杆装置驱动织针做上、中、下三工位运动，有效的解决了相邻磁悬浮式驱动装置外筒间间隙过小的问题，利用机械杠杆的原理可同时改变力的作用点，消除了织针弯曲扭矩所带来的不足，优化了磁悬浮驱动装置的受载形式。
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公开(公告)号：CN104705913A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510145859.6
申请日：2015-03-31
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本发明涉及一种使用在无纺布自动缝纫鞋套机上的无纺布夹具，具体为一种弹性势能方式与外力驱动的夹具，属于纺织机械技术领域。本发明通过步进电机，经同步带与螺纹传动提升机构相结合的方式实现夹具的定位、夹紧与松开，并利用矩形螺纹传动具有自锁的特点，使得夹具在夹紧无纺布坯料的情况下，不通过外力，使自身保持夹紧状态。而在松开时，通过弹簧的势能驱动，使处在折叠状态的夹具迅速利用弹簧的势能快速撑开，推动连接上夹板和下夹板的连接机构沿直线导轨方向移动至夹具前端，且下夹板具有一定斜度，改善了下夹板的受力情况，避免了夹具下夹板因自重和悬臂过长而使下夹板产生前端翘曲问题，从根本上解决了夹具上下夹板面始终保持与无纺布坯料无缝吻合状态。
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公开(公告)号：CN103451840B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201310385963.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 高速磁悬浮式驱动针织提花圆纬机，其特征在于包括：机架、传动系统、大台面、导电滑环、针筒装置、沉降片组件；大台面安装在机架上，传动系统固定在大台面上，针筒装置固定在传动系统的输出齿轮上，沉降片组件的沉降片环固定在针筒装置上，沉降片组件的沉降片三角环通过托脚固定在大台面上；圆环形的针筒装置为拆分式结构，由多个针筒部件组成；针筒装置中布置密集型磁悬浮式驱动织针，织针分内中外三圈分布，内、外织针将中间圈上相邻的两织针间的角度三等分，保证织针间距均等；导电滑环安装在大台面上。其优点是悬浮织针运动无接触，无摩擦，效率高；磁悬浮式驱动织针反应速度快，选针频率高；分拆式结构大大降低了机械加工的精度要求，而且便于组装和维修。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103451840A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310385963.3
申请日：2013-08-30
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 高速磁悬浮式驱动针织提花圆纬机，其特征在于包括：机架、传动系统、大台面、导电滑环、针筒装置、沉降片组件；大台面安装在机架上，传动系统固定在大台面上，针筒装置固定在传动系统的输出齿轮上，沉降片组件的沉降片环固定在针筒装置上，沉降片组件的沉降片三角环通过托脚固定在大台面上；圆环形的针筒装置为拆分式结构，由多个针筒部件组成；针筒装置中布置密集型磁悬浮式驱动织针，织针分内中外三圈分布，内、外织针将中间圈上相邻的两织针间的角度三等分，保证织针间距均等；导电滑环安装在大台面上。其优点是悬浮织针运动无接触，无摩擦，效率高；磁悬浮式驱动织针反应速度快，选针频率高；分拆式结构大大降低了机械加工的精度要求，而且便于组装和维修。
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公开(公告)号：CN117420032A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311407404.8
申请日：2023-10-27
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本公开涉及一种复合导电纤维的扭转疲劳测试方法及其系统，所述方法包括：获取导电纤维的参数，设定扭转测试参数，对导电纤维进行扭转疲劳测试，并计算导体扭转疲劳损耗系数和绝缘层扭转疲劳磨损系数；根据导体扭转疲劳损耗系数和绝缘层扭转疲劳磨损系数建立导电纤维扭转疲劳评估方程；根据所述导电纤维扭转疲劳评估方程，利用拟合函数分析不同扭转速率下导电纤维的评估结果。本公开通过对导电纤维进行扭转疲劳测试，并综合分析导体和绝缘保护套失效情况，并评估多束复合导电纤维的扭转疲劳寿命，具有更高和更精确的评估价值，可以为导电纤维使用提供技术上的指导，对纤维的安全使用具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN117306075A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311198886.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: D03D49/06
Abstract: 本发明公开了一种管道式积极送经纱装置，其包括纱筒架和输纱架，输纱架上设有主动输纱组件，主动输纱组件包括主动输纱动力组件及相对纱筒架上的纱筒一一对应布置在输纱架上的主动输纱轮，主动输纱轮的轮轴外周面上设有螺旋状输纱齿槽，输纱齿槽的槽口宽度与单根纱线的宽度配合设置，纱筒上的纱线沿螺旋状输纱齿槽绕卷在主动输纱轮上，单个输纱齿槽内仅容纳一根纱线，在输纱齿槽的限位牵引作用下，纱线在主动输纱轮的轮轴上实现单层依次绕卷，避免纱线在输纱轮上层叠使待输出纱线被层压造成输纱不顺畅的问题，便于连续平稳供纱；所述主动输纱动力组件通过传动齿轮组件带动主动输纱轮旋转送纱，对纱线进行主动送纱，保证纱线的稳定供给及同步输送。
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公开(公告)号：CN104705913B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510145859.6
申请日：2015-03-31
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本发明涉及一种使用在无纺布自动缝纫鞋套机上的无纺布夹具，具体为一种弹性势能方式与外力驱动的夹具，属于纺织机械技术领域。本发明通过步进电机，经同步带与螺纹传动提升机构相结合的方式实现夹具的定位、夹紧与松开，并利用矩形螺纹传动具有自锁的特点，使得夹具在夹紧无纺布坯料的情况下，不通过外力，使自身保持夹紧状态。而在松开时，通过弹簧的势能驱动，使处在折叠状态的夹具迅速利用弹簧的势能快速撑开，推动连接上夹板和下夹板的连接机构沿直线导轨方向移动至夹具前端，且下夹板具有一定斜度，改善了下夹板的受力情况，避免了夹具下夹板因自重和悬臂过长而使下夹板产生前端翘曲问题，从根本上解决了夹具上下夹板面始终保持与无纺布坯料无缝吻合状态。
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