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公开(公告)号：CN115805590B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211458379.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种移动机械臂的扰动补偿控制方法，包括根据移动机械臂的结构参数和运行参数，确定移动机械臂的移动平台运行时的分数阶模型；确定移动机械臂的移动平台运行时的集成扰动，并确定移动机械臂的移动平台运行时在有限数据集下的优化控制模型；根据集成扰动，确定移动机械臂的移动平台运行时的扰动观测模型，并确定扰动观测模型收敛时的扰动收敛估计值，将扰动收敛估计值应用至优化控制模型，得到移动机械臂的移动平台运行时的扰动补偿控制律；根据扰动补偿控制律，控制移动机械臂的移动平台的运行。本申请还提供了一种移动机械臂的扰动补偿控制装置。本申请提高了移动机械臂的控制稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115741629B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211480434.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本申请涉及移动纺织机械臂设备技术领域，公开了一种基于跟踪误差模型的移动纺织机械臂控制方法，包括确定移动纺织机械臂的运动误差模型；确定移动纺织机械臂运动的理想控制律；确定移动纺织机械臂的综合控制模型，根据综合控制模型确定移动纺织机械臂运动的跟踪误差的离线线性模型；根据离线线性模型，确定优化控制域和误差预测模型；根据误差预测模型，确定移动纺织机械臂运动时的预测控制域矩阵；根据预测控制域矩阵、误差预测模型推导优化的预测域和控制量的代价函数，确定预测时域更新下的反馈跟踪控制律；根据反馈跟踪控制律，控制移动纺织机械臂的运动。本申请提高了移动纺织机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN115741629A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211480434.7
申请日：2022-11-23
Applicant: 武汉纺织大学
Abstract: 本申请涉及移动纺织机械臂设备技术领域，公开了一种基于跟踪误差模型的移动纺织机械臂控制方法，包括确定移动纺织机械臂的运动误差模型；确定移动纺织机械臂运动的理想控制律；确定移动纺织机械臂的综合控制模型，根据综合控制模型确定移动纺织机械臂运动的跟踪误差的离线线性模型；根据离线线性模型，确定优化控制域和误差预测模型；根据误差预测模型，确定移动纺织机械臂运动时的预测控制域矩阵；根据预测控制域矩阵、误差预测模型推导优化的预测域和控制量的代价函数，确定预测时域更新下的反馈跟踪控制律；根据反馈跟踪控制律，控制移动纺织机械臂的运动。本申请提高了移动纺织机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN115805590A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211458379.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 武汉纺织大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种移动机械臂的扰动补偿控制方法，包括根据移动机械臂的结构参数和运行参数，确定移动机械臂的移动平台运行时的分数阶模型；确定移动机械臂的移动平台运行时的集成扰动，并确定移动机械臂的移动平台运行时在有限数据集下的优化控制模型；根据集成扰动，确定移动机械臂的移动平台运行时的扰动观测模型，并确定扰动观测模型收敛时的扰动收敛估计值，将扰动收敛估计值应用至优化控制模型，得到移动机械臂的移动平台运行时的扰动补偿控制律；根据扰动补偿控制律，控制移动机械臂的移动平台的运行。本申请还提供了一种移动机械臂的扰动补偿控制装置。本申请提高了移动机械臂的控制稳定性和鲁棒性。
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