公开(公告)号：CN107472392B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201710553027.7

申请日：2017-07-07

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 杨书建 ,  侯宇 ,  卢蒙 ,  屠凯 ,  华兆敏

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人，它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好，可以适应杆体直径的连续变化。

公开(公告)号：CN107472392A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710553027.7

申请日：2017-07-07

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 杨书建 ,  侯宇 ,  卢蒙 ,  屠凯 ,  华兆敏

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人，它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好，可以适应杆体直径的连续变化。

公开(公告)号：CN107554782A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710672737.1

申请日：2017-08-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 华兆敏 ,  侯宇 ,  屠凯 ,  杨书建

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成，机翼电机启动时，机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动，依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动-折叠-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。

公开(公告)号：CN107554782B

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201710672737.1

申请日：2017-08-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 华兆敏 ,  侯宇 ,  屠凯 ,  杨书建

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器，该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成，机翼电机启动时，机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动，依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。

公开(公告)号：CN106828661A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710106523.8

申请日：2017-02-27

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 卢蒙 ,  侯宇 ,  李诗雷 ,  王志明 ,  段宇 ,  杨书建

IPC: B62D61/10 ,  B60G17/02

CPC classification number: B62D61/10 ,  B60G17/021 ,  B60G2400/98 ,  B60G2500/20

Abstract: 本发明涉及管道检测装置领域，尤其涉及一种管道轮式爬行装置；管道轮式爬行装置，包括车架、主动轮系、从动轮系与检测传感器；车架包括主支撑板、侧支撑板与连接板，主支撑板两端分别通过连接板与侧支撑板连接，主支撑板、侧支撑板以及连接板形成六边形的五条边；主支撑板上设有主动轮系，侧支撑板上设有从动轮系，连接板上设有检测传感器；其中，主动轮系包括主动轮、驱动主动轮转向的转向机构以及与主动轮连接的第一压紧机构；从动轮系包括从动轮、与从动轮连接的第二压紧机构以及固定第二压紧机构的安装座；该管道轮式爬行装置具有与管道固定牢靠，能平稳通过外径连续变化的管道，以及能通过各类弯管或十字管的特点。

公开(公告)号：CN207089653U

公开(公告)日：2018-03-13

申请号：CN201720984968.1

申请日：2017-08-08

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 华兆敏 ,  侯宇 ,  屠凯 ,  杨书建

IPC: B64C33/00 ,  B64C33/02

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度扑翼，该扑翼由前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆和曲柄齿轮组成，通过机翼电机带动曲柄齿轮转动依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动，实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动，将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮，带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动，实现机翼的扭转运动；前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同，实现机翼的折叠运动。采用本实用新型扑翼的飞行器具有驱动原动件少、能实现扑动-折叠-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。