一种轮式越障爬杆机器人

    公开(公告)号:CN107472392B

    公开(公告)日:2023-04-07

    申请号:CN201710553027.7

    申请日:2017-07-07

    Abstract: 本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人,它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元,所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构,所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好,可以适应杆体直径的连续变化。

    一种轮式越障爬杆机器人

    公开(公告)号:CN107472392A

    公开(公告)日:2017-12-15

    申请号:CN201710553027.7

    申请日:2017-07-07

    CPC classification number: B62D57/024

    Abstract: 本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人,它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元,所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构,所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好,可以适应杆体直径的连续变化。

    一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器

    公开(公告)号:CN107554782A

    公开(公告)日:2018-01-09

    申请号:CN201710672737.1

    申请日:2017-08-08

    Abstract: 本发明公开了一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器,该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成,机翼电机启动时,机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动,依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动,实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动,将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮,带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动,实现机翼的扭转运动;前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同,实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动-折叠-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。

    一种基于扑动-折叠-扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器

    公开(公告)号:CN107554782B

    公开(公告)日:2019-08-02

    申请号:CN201710672737.1

    申请日:2017-08-08

    Abstract: 本发明公开了一种基于扑动‑折叠‑扭转耦合运动的仿生扑翼飞行器,该扑翼飞行器由机身、两侧机翼和尾翼机构组成,机翼电机启动时,机翼电机输出轴上的曲柄齿轮转动,依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动,实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动,将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮,带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动,实现机翼的扭转运动;前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同,实现机翼的折叠运动。通过尾翼和调节尾翼方向的舵机共同实现飞行器的转向。本发明具有驱动原动件少、能实现扑动‑折叠‑扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。

    管道轮式爬行装置
    5.
    发明公开

    公开(公告)号:CN106828661A

    公开(公告)日:2017-06-13

    申请号:CN201710106523.8

    申请日:2017-02-27

    CPC classification number: B62D61/10 B60G17/021 B60G2400/98 B60G2500/20

    Abstract: 本发明涉及管道检测装置领域,尤其涉及一种管道轮式爬行装置;管道轮式爬行装置,包括车架、主动轮系、从动轮系与检测传感器;车架包括主支撑板、侧支撑板与连接板,主支撑板两端分别通过连接板与侧支撑板连接,主支撑板、侧支撑板以及连接板形成六边形的五条边;主支撑板上设有主动轮系,侧支撑板上设有从动轮系,连接板上设有检测传感器;其中,主动轮系包括主动轮、驱动主动轮转向的转向机构以及与主动轮连接的第一压紧机构;从动轮系包括从动轮、与从动轮连接的第二压紧机构以及固定第二压紧机构的安装座;该管道轮式爬行装置具有与管道固定牢靠,能平稳通过外径连续变化的管道,以及能通过各类弯管或十字管的特点。

    一种三自由度扑翼
    6.
    实用新型

    公开(公告)号:CN207089653U

    公开(公告)日:2018-03-13

    申请号:CN201720984968.1

    申请日:2017-08-08

    Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度扑翼,该扑翼由前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆和曲柄齿轮组成,通过机翼电机带动曲柄齿轮转动依次带动前段第一机翼杆、前段第二机翼杆、前段第三机翼杆转动,实现机翼的扑动运动。固定齿轮随着前段第二机翼杆上下摆动,将扭矩通过行星齿轮传递给从动锥齿轮,带动第三翼面支撑板绕中段第三机翼杆小幅度转动,实现机翼的扭转运动;前段机翼、中段机翼和末段机翼扑动角度不同,实现机翼的折叠运动。采用本实用新型扑翼的飞行器具有驱动原动件少、能实现扑动-折叠-扭转耦合的扑翼运动、飞行灵活和产生的有效升力大的特点。

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