公开(公告)号：CN106882284B

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201710175316.8

申请日：2017-03-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 侯宇 ,  卢蒙 ,  段宇 ,  李诗雷 ,  王志明

IPC: B62D57/024 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四爪式仿人爬管机器人，包括对称式设置的四肢和将四肢连接为一体的上部躯干和下部躯干；四肢均为末端带机械爪的活动机械臂，分别为左上肢、右上肢、左下肢和右下肢，左上肢和右上肢分别与上部躯干的左右两端相连，左下肢和右下肢分别与下部躯干的左右两端相连；四肢通过挤压滑块和挤压弹簧机构分别连接在上部躯干和下部躯干的两端，下部躯干与上部躯干之间通过腰部机构相连，腰部机构由上部驱动舵机、第一腰部连接架、中部驱动舵机、第二腰部连接架以及下部驱动舵机组成可多自由度运动的机构，在腰部机构和四肢的运动作用下，本发明爬管机器人可模仿人的四肢实现各种不同类型的爬管需求。其工作稳定性好、地形适应能力强。

公开(公告)号：CN106828661A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710106523.8

申请日：2017-02-27

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 卢蒙 ,  侯宇 ,  李诗雷 ,  王志明 ,  段宇 ,  杨书建

IPC: B62D61/10 ,  B60G17/02

CPC classification number: B62D61/10 ,  B60G17/021 ,  B60G2400/98 ,  B60G2500/20

Abstract: 本发明涉及管道检测装置领域，尤其涉及一种管道轮式爬行装置；管道轮式爬行装置，包括车架、主动轮系、从动轮系与检测传感器；车架包括主支撑板、侧支撑板与连接板，主支撑板两端分别通过连接板与侧支撑板连接，主支撑板、侧支撑板以及连接板形成六边形的五条边；主支撑板上设有主动轮系，侧支撑板上设有从动轮系，连接板上设有检测传感器；其中，主动轮系包括主动轮、驱动主动轮转向的转向机构以及与主动轮连接的第一压紧机构；从动轮系包括从动轮、与从动轮连接的第二压紧机构以及固定第二压紧机构的安装座；该管道轮式爬行装置具有与管道固定牢靠，能平稳通过外径连续变化的管道，以及能通过各类弯管或十字管的特点。

公开(公告)号：CN107554637A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710885091.5

申请日：2017-09-26

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王志明 ,  侯宇 ,  李诗雷 ,  卢蒙

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种六足越障机器人，包括机身、前轮腿机构、中部轮腿机构和后轮腿机构，前轮腿机构和后轮腿机构由驱动轮和驱动轮高度自适应结构组成，所述中部轮腿机构由左轮腿机构和右轮腿机构组成，左轮腿机构包括左前腿、左后腿、高度调节电机以及固定轴，左前腿和左后腿顶部均可转动的安装在固定轴上，左轮腿机构的两个腿中的一个上设有调节齿轮，另一个安装高度调节电机，高度调节电机第二摆动杆的输出轴上设有与调节齿轮啮合传动的主动齿，固定轴通过U型板安装机身侧面，左前腿和左后腿的底部均安装有驱动轮；所述右轮腿机构和左轮腿机构结构完全一样对称设置。本装置突破地形约束，提高移动机构的地形通过性以及环境适应能力。

公开(公告)号：CN107554637B

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201710885091.5

申请日：2017-09-26

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 王志明 ,  侯宇 ,  李诗雷 ,  卢蒙

IPC: B62D57/028 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种六足越障机器人，包括机身、前轮腿机构、中部轮腿机构和后轮腿机构，前轮腿机构和后轮腿机构由驱动轮和驱动轮高度自适应结构组成，所述中部轮腿机构由左轮腿机构和右轮腿机构组成，左轮腿机构包括左前腿、左后腿、高度调节电机以及固定轴，左前腿和左后腿顶部均可转动的安装在固定轴上，左轮腿机构的两个腿中的一个上设有调节齿轮，另一个安装高度调节电机，高度调节电机第二摆动杆的输出轴上设有与调节齿轮啮合传动的主动齿，固定轴通过U型板安装机身侧面，左前腿和左后腿的底部均安装有驱动轮；所述右轮腿机构和左轮腿机构结构完全一样对称设置。本装置突破地形约束，提高移动机构的地形通过性以及环境适应能力。

公开(公告)号：CN106882284A

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201710175316.8

申请日：2017-03-22

Applicant: 武汉科技大学

Inventor： 侯宇 ,  卢蒙 ,  段宇 ,  李诗雷 ,  王志明

IPC: B62D57/024 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种四爪式仿人爬管机器人，包括对称式设置的四肢和将四肢连接为一体的上部躯干和下部躯干；四肢均为末端带机械爪的活动机械臂，分别为左上肢、右上肢、左下肢和右下肢，左上肢和右上肢分别与上部躯干的左右两端相连，左下肢和右下肢分别与下部躯干的左右两端相连；四肢通过挤压滑块和挤压弹簧机构分别连接在上部躯干和下部躯干的两端，下部躯干与上部躯干之间通过腰部机构相连，腰部机构由上部驱动舵机、第一腰部连接架、中部驱动舵机、第二腰部连接架以及下部驱动舵机组成可多自由度运动的机构，在腰部机构 和四肢的运动作用下，本发明爬管机器人可模仿人的四肢实现各种不同类型的爬管需求。其工作稳定性好、地形适应能力强。