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公开(公告)号：CN114283250B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111594030.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉市路畅智能科技有限公司
Abstract: 一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。
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公开(公告)号：CN117291984B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311560278.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于位姿约束的多帧描述符匹配重定位方法及系统，方法包括以下步骤：S1、利用车辆传感器获取多个关键帧和关键帧的点云，对关键帧分别建立特征描述符并形成特征描述符集，根据点云和特征描述符集构建先验地图；S2、获取当前关键帧并建立特征描述符，将特征描述符集分别与特征描述符进行匹配，得到描述符转移状态概率矩阵；S3、根据当前相邻关键帧确定关键帧的位姿，并根据关键帧的特征描述符和关键帧的位姿得到位姿转移概率矩阵；S4、根据描述符转移状态概率矩阵和位姿转移概率矩阵确定后验概率；S5、根据后验概率确定当前关键帧的隐含状态，将当前关键帧的隐含状态与先验地图进行匹配，得到重定位结果。(56)对比文件侯荣波 等.基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建.计算机应用.2017,(第05期),全文.
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公开(公告)号：CN114755656B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210361380.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质，该方法通过获取激光雷达采样的一帧的点云集合，根据所述点云集合确定其中每个采样点的位置信息，根据每个所述采样点的位置信息确定激光雷达线束的仰角集合和/或方位角集合，对所述仰角集合和/或所述方位角集合进行聚类处理，得到分割集合，根据所述分割集合得到激光雷达的线束参数。相比于现有技术，本发明使得工作人员在说明文档缺失、雷达型号不清等情况下依然能够获取激光雷达的线束参数，进而开展相关的修复、设计等工作，具备很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114088104B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110842113.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶场景下的地图生成方法，该方法包括：获取IMU信号、雷达信号和GPS信号；根据所述IMU信号和GPS信号，确定初始位姿；根据所述IMU信号和所述雷达信号进行局部优化融合，确定在所述初始位姿状态下的融合位姿，并选取其中的关键帧位姿；根据所述GPS信号和所述雷达信号，更新所述关键帧位姿，并进行全局优化，生成全局一致性点云地图。本发明结合局部优化和全局优化，将多种传感器数据进行融合，实现高频率的精确定位和全局一致性建图，解决了低成本激光雷达SLAM系统缺少初始姿态信息、鲁棒性差、建图和定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN114283250A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111594030.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 武汉理工大学 , 武汉市路畅智能科技有限公司
Abstract: 一种高精度的三维点云地图自动拼接与优化方法，所述方法包括：S1、建立局部点局部点云子地图，在构建局部点云子地图的过程中计算关键帧间的位姿变换量和关键帧的Scan Context描述子，将建立的局部点云子地图划分为待拼接地图和被拼接地图；S2、基于Scan Context描述子将待拼接地图中的关键帧进行第一匹配到被拼接地图中；S3、基于NDT算法对待拼接地图和被拼接地图进行第二匹配以求解匹配成功的关键帧的六自由度位姿集合；S4、基于随机采样一致性算法RANSAC剔除误匹配帧；S5、基于位姿图对拼接后的地图进行一致性优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105372075B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510776382.1
申请日：2015-11-13
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G01M17/007 , F04B51/00
Abstract: 本发明提供一种无刷直流电子水泵的故障诊断系统，包括观测器和故障分析模块，观测器输入电机角速度和控制电压，得到负载转矩的观测值；所述的电机角速度通过传感器实际测得，所述的控制电压通过原有的无刷直流电子水泵控制系统得到；故障分析模块包括水泵运行故障分析模块；水泵运行故障分析模块用于将观测器获得的负载矩阵的观测值与设定的负载转矩范围相比较，当所得的负载矩阵的观测值不在负载转矩范围内，则判断水泵运行出了故障，所述的负载转矩范围通过在水泵正常运行时采集若干个负载转矩的观测值并计算其算术平均值和标准差，选取适当倍数，从而得到。本发明仅用传感器检测输出作为数据标定，建立观测器模型，对水泵进行故障诊断。
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公开(公告)号：CN117291984A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311560278.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于位姿约束的多帧描述符匹配重定位方法及系统，方法包括以下步骤：S1、利用车辆传感器获取多个关键帧和关键帧的点云，对关键帧分别建立特征描述符并形成特征描述符集，根据点云和特征描述符集构建先验地图；S2、获取当前关键帧并建立特征描述符，将特征描述符集分别与特征描述符进行匹配，得到描述符转移状态概率矩阵；S3、根据当前相邻关键帧确定关键帧的位姿，并根据关键帧的特征描述符和关键帧的位姿得到位姿转移概率矩阵；S4、根据描述符转移状态概率矩阵和位姿转移概率矩阵确定后验概率；S5、根据后验概率确定当前关键帧的隐含状态，将当前关键帧的隐含状态与先验地图进行匹配，得到重定位结果。
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公开(公告)号：CN114755656A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210361380.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种激光雷达线束参数检测方法、装置、设备及介质，该方法通过获取激光雷达采样的一帧的点云集合，根据所述点云集合确定其中每个采样点的位置信息，根据每个所述采样点的位置信息确定激光雷达线束的仰角集合和/或方位角集合，对所述仰角集合和/或所述方位角集合进行聚类处理，得到分割集合，根据所述分割集合得到激光雷达的线束参数。相比于现有技术，本发明使得工作人员在说明文档缺失、雷达型号不清等情况下依然能够获取激光雷达的线束参数，进而开展相关的修复、设计等工作，具备很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112096649B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010884230.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种车载空调风机控制方法，其包括步骤，实时采集无刷直流电机调速过程中的实际转速及电流，并获取无刷直流电机的设定转速；根据实际转速及设定转速，统计无刷直流电机调速时实际的调节参数；根据实际的调节参数及设定的调节参数构建评估模型；及利用评估模型的输出作为模糊调节器的输入，以通过模糊调节器调节PID的参数。本发明还提供一种存储介质及车载空调风机控制系统，本发明提供的车载空调风机控制方法、存储介质及系统通过结合评估模型及模糊调节器，实现PID参数自适应调节，以获得最佳的动态调速性能。
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公开(公告)号：CN111355407A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010141580.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制系统及方法，解决了现有技术中车载无刷直流电机难以依据负载转矩进行自适应软起动及起动的安全性较低的问题。一种车载无刷直流电机负载自适应软起动控制器，包括反电动势检测模块，用于获取电机转速；电流采集模块，用于获取电机母线电流值；所述扩张状态观测器功能模块，用于获取负载转矩；双闭环控制模块，用于获取PWM控制信号的占空比Δ；PWM控制信号生成模块，用于将占空比为Δ的PWM控制信号发送至电机驱动桥模块；电机驱动桥模块，用于根据占空比为Δ的PWM控制信号驱动电机转动。实现了车载无刷直流电机能够依据负载转矩自适应软起动，提高了车载无刷直流电机起动的安全性。
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