公开(公告)号：CN114701532A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210368999.X

申请日：2022-04-08

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  王冠懿 ,  梁洪睿 ,  夏宇浩 ,  王山峰 ,  韩金谷 ,  王昱杰 ,  郑伊人 ,  李士博 ,  崔智皓 ,  王莹琪

IPC: B61F5/38

Abstract: 本发明公开了一种适用于列车转向架的多连杆转向机构，包括转向架和设置于转向架上的前轮和后轮，还包括控制器、驱动电机和两个多连杆结构，两个多连杆结构分别布置于转向架两侧，多连杆结构分别与前轮和后轮的轮轴连接，驱动电机与多连杆结构连接，控制器与驱动电机连接。本发明降低了对关键部件的加工精度要求，提高了系统容错率，提高轨道车辆的曲线通过性和行驶稳定性，减少对轨道的冲击，延长轮轨使用寿命，有广阔的应用前景和使用价值，值得推广使用。

公开(公告)号：CN114701533A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210369767.6

申请日：2022-04-08

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  韩金谷 ,  夏宇浩 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  张茗瑞 ,  王昱杰 ,  李士博 ,  崔智皓 ,  郑伊人 ,  王莹琪

IPC: B61F5/38

Abstract: 本发明公开了一种应用于多连杆式主动径向转向架的转向误差校准控制方法，包括以下过程：当列车开始驶入转弯轨道时，中央控制器给伺服电推杆发出转向指令，使伺服电推杆驱动多连杆传动机构动作，带动轮对以两轮对中线和轨道圆心为径向转向中心发生偏转，中央控制器通过轴箱位移传感器实时采集轮对的实际偏转角度，并根据实际偏转角度和预期偏转角度的偏差进行实时补偿调整。本发明在大幅降低转向架改造成本的同时有效减少轮轨的磨耗，降低轮对的磨损，提高主动转向的精度与实时性，同时保证列车运行的稳定性，保障主动径向转向架转向功能的精准性和可靠性。

公开(公告)号：CN116080787B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。

公开(公告)号：CN116080787A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。