公开(公告)号：CN116080787B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。

公开(公告)号：CN116080787A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。