公开(公告)号：CN116374043A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310238505.0

申请日：2023-03-07

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 许黄圣 ,  刘余 ,  蒋秉征 ,  张清勇

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60R13/08

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底端活动安装有防护板，所述机器人本体的底端固定安装有两个L型固定块。本发明通过转动第一转杆，让第一转杆带动锥形齿轮在固定框的内部进行反向的转动，通过锥形齿轮带动第二转杆转动，再通过第二转杆的末端在L型夹块的内部，当第二转杆发生转动时，通过第二转杆末端的螺纹带动L型夹块向上滑动，让L型夹块在固定框的内部向上移动，L型夹块的内侧挤压防护板的底端，将防护板固定在机器人本体的底端，通过定位块与L型夹块多种固定装置，增加防护板稳定性的同时便于拆卸。

公开(公告)号：CN116080787B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。

公开(公告)号：CN116080787A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310061311.8

申请日：2023-01-19

Applicant: 武汉理工大学

Inventor： 徐琳 ,  庞牧野 ,  梁洪睿 ,  王山峰 ,  王冠懿 ,  崔智皓 ,  钱晨杰 ,  蒋秉征 ,  王雨珩 ,  储祥睿

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于多杆可调的足式机器人腿部机构及足端轨迹控制方法，包括足式机器人车架、连杆机构、曲柄连杆、足端、第一液压推杆、第三液压推杆和关节电机，关节电机设置于足式机器人车架上，曲柄连杆的一端与关节电机的输出端连接，曲柄连杆通过第一液压推杆与连杆机构连接，连杆机构通过第三液压推杆与足端连接。本发明能够保留闭链腿式结构的高速高效特点，扩展足端空间变化范围，提升负载越野能力，同时有效提高腿部机构运动的控制精度和实时性，兼顾腿部机构平顺性，且控制平稳，足端轨迹控制精度高。