公开(公告)号：CN119722795A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411769481.2

申请日：2024-12-04

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  李龙欢 ,  陈绪兵 ,  洪汉玉 ,  陈飞扬 ,  罗梓戈 ,  王法福 ,  方杰 ,  朱泽润 ,  梅再武

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/096

Abstract: 本申请提供了一种基于位姿估计的物品无序抓取方法及系统，该基于位姿估计的物品无序抓取方法包括以下步骤：生成图像数据集；基于所述图像数据集，构建卷积神经网络模型；利用所述卷积神经网络模型对待抓取物品进行特征提取与位姿估计。在上述技术方案中，通过采用生成图像数据集；基于所述图像数据集，构建卷积神经网络模型；利用所述卷积神经网络模型对待抓取物品进行特征提取与位姿估计；提高了抓取的精度和成功率。

公开(公告)号：CN119260722A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411528695.0

申请日：2024-10-30

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 付中涛 ,  王法福 ,  文天 ,  戴耀南 ,  陈绪兵 ,  黄正华 ,  李龙欢 ,  罗梓戈 ,  陈飞扬 ,  方杰 ,  朱泽润

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机器人分拣商品的运动规划与控制方法及系统，其方法包括：拍摄待分拣图像；对待分拣图像进行映射得到立体网格中各网格点初始特征；基于特征校正方法以及体渲染方法根据立体网格中各网格点初始特征计算出相机深度图；对相机深度图进行校正得到校正深度图；计算出待分拣商品的位姿信息；基于改进的鲸鱼优化算法，根据校正深度图和位姿信息规划出机械臂的运动轨迹以及灵巧手的抓取姿态。本发明基于特征校正方法以及体渲染方法可以精确的计算出相机深度图并校正可以控制灵巧手快速准确的抓取商品；同时，本发明的方法简单，大大提高了机器人的抓取速度；另外，本发明采用改进的鲸鱼优化算法，可以保证目标物体的准确抓取。