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公开(公告)号：CN115656986A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211189404.0
申请日：2022-09-28
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种扫描式激光雷达加系数误差标定方法，包括单面反射镜、多面棱镜、多面塔镜三种类型的转镜，误差标定由以下步骤实现：步骤一、布设标准反射率板和激光雷达：尽量保证激光雷达扫描面与标准反射率板垂直，确保标准反射率板在点云中的理论形状为一条直线；尽量使得反射率板覆盖更大的扫描角，从而获得精度更高的结果，一般而言，在反射率板大小固定的情况下，为覆盖更大的扫描角，需要将反射率板尽可能地靠近激光雷达；标准反射率板的反射率无特定要求，但需要确保反射率板靠近激光雷达后仍能被激光雷达扫描并获得点云，本发明适用于绝大多数扫描式激光雷达设备的加系数误差标定；无需人工精确测量和装调，标定效率高。
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公开(公告)号：CN109490906B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201811450032.6
申请日：2018-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
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公开(公告)号：CN108562913A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810353709.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108562913B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810353709.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN109490906A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811450032.6
申请日：2018-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
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公开(公告)号：CN109164454A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810965428.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
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公开(公告)号：CN109164454B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810965428.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
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