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公开(公告)号：CN109164454B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810965428.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
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公开(公告)号：CN109614674B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811434228.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路无砟轨道层间离缝脱空动态检测方法，根据欧拉‑伯努利梁理论和Winkler地基模型，建立动载荷条件下的轨道沉降变形曲线的微分方程；设置激光陀螺仪、激光测速传感器和多个激光多普勒测振仪，利用刚体运动学定律，建立轨道板表面沉降速度计算方程；求解轨道板沉降位移曲线(挠曲线)方程，将“力‑位移”静态观测演变成“速度‑位移”动态检测，并结合轨道板表面沉降速度计算方程求解轨道沉降变形曲线方程系数；将轨道板的脱空率进行分类，建立以轨道板多点沉降斜率为输入，轨道板脱空率为输出的深度学习网络，用于检测轨道板的脱空率。该方法解决在动载荷条件下，无砟轨道脱空离缝病害的高效快速检测问题。
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公开(公告)号：CN109164454A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810965428.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种基于伪随机码调制的中远程高频激光雷达测距模糊求解方法，使用BP神经网络初步计算探测目标潜在的测量距离区间和各区间分布概率并作为初始计算输入；使用全波形信号中回波信号的复杂性和内部间的关联关系及地物的连续性特征进一步计算回波的测量区间；使用伪随机二进制序列调制激光脉冲发射时间，根据序列目标反射回波的噪声能量最小化的准则，计算准确的回波探测区间，确定回波与种子光对应关系，据此计算准确的测量距离。本发明能够有效准确的解决高频率激光雷达中测距模糊问题，可以在高频率激光雷达测量中在较远的测量距离与较密的测量脚点同时获取较高的测量精度与准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108562913B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810353709.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN109490906A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811450032.6
申请日：2018-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
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公开(公告)号：CN109490906B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201811450032.6
申请日：2018-11-30
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于激光雷达的船载波浪动态测量装置，包括激光雷达、工控机、GNSS差分接收机、姿态仪、支架、漂浮块和限位块，激光雷达、工控机、GNSS差分接收机和姿态仪安装在船首，支架、漂浮块和限位块安装在船首外舷；激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪与工控机相连，其中，激光雷达用于实时获取漂浮块的位置；GNSS差分接收机用于实时获取精确的世界大地坐标；姿态仪用于实时获取船舶姿态角，工控机用于根据激光雷达、GNSS差分接收机、姿态仪获取的结果提取波浪动态测量结果；漂浮块和限位块安装在竖杆上，竖杆依靠支架固定在船首前侧。本发明可以在船舶航行过程中动态测量波浪高度和周期，可为船舶自动驾驶导航和海洋气象部门提供信息支持和服务。
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公开(公告)号：CN109614674A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811434228.6
申请日：2018-11-28
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种高速铁路无砟轨道层间离缝脱空动态检测方法，根据欧拉-伯努利梁理论和Winkler地基模型，建立动载荷条件下的轨道沉降变形曲线的微分方程；设置激光陀螺仪、激光测速传感器和多个激光多普勒测振仪，利用刚体运动学定律，建立轨道板表面沉降速度计算方程；求解轨道板沉降位移曲线(挠曲线)方程，将“力-位移”静态观测演变成“速度-位移”动态检测，并结合轨道板表面沉降速度计算方程求解轨道沉降变形曲线方程系数；将轨道板的脱空率进行分类，建立以轨道板多点沉降斜率为输入，轨道板脱空率为输出的深度学习网络，用于检测轨道板的脱空率。该方法解决在动载荷条件下，无砟轨道脱空离缝病害的高效快速检测问题。
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公开(公告)号：CN108562913A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810353709.8
申请日：2018-04-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明提出一种基于三维激光雷达的无人艇假目标检测方法，以不影响无人艇航行的障碍物目标为假目标，在无人艇上安装三维激光雷达、差分GNSS接收机和姿态角传感器；对三维激光雷达数据进行预处理，用姿态角传感器所得无人艇实时姿态角数据和差分GNSS接收机所得实时自身运动状态数据，对激光点云进行校正；用三维激光雷达进行假目标检测，包括对栅格分割得到障碍物目标，进行多项特征提取，将每一项特征分别作为判断目标类型的证据，建立目标类型识别框架，根据各个焦元可信度判断假目标。本发明利用可靠性高的三维激光雷达，将三维激光雷达假目标作为检测目标单独考虑，使无人艇避障时能够不受假目标的干扰，提升了目标检测的准确度。
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