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公开(公告)号：CN114022614B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111311059.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种三维重建目标位置置信度的估计方法及系统，其方法包括：利用深度学习模型估计目标在当前帧中的每个像素的深度值，并根据所述每个像素的深度值计算目标在相机坐标系中的坐标；基于目标在相机坐标系中的坐标，利用聚类算法对每个目标的轮廓点云进行聚类，得到目标点集；对所述目标点集进行平面拟合，得到平面模型的内点集和外点集；根据所述平面模型的内点集和外点集，计算目标重建的置信度。本发明通过深度学习模型估计多帧图像中像素的深度值和聚类方法的结合，提高了模型的鲁棒性和目标重建精度，并提供了精度评测标准。
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公开(公告)号：CN115683133B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211194190.6
申请日：2022-09-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度地图车道组平齐切割方法及系统，先是利用简单的点和线的位置关系，选取出和道路切割点距离最近的车道组，并将切割点投影到车道组的中间车道上，然后再利用直线和线段的关系，判断切割线是否需要对车道组进行切割，并对车道组内的车道形状和车道边线形状进行切割，保证切割后车道组的形状平齐。在精度误差范围内，通过简单的平面级数据计算问题来提高自动驾驶车辆的定位精度级安全性，算法实施简单易行，容易理解。
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公开(公告)号：CN115717886B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211307070.2
申请日：2022-10-25
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种匹配定位系统中异常匹配诊断处理方法及系统，利用基于高精度地图匹配的多源融合定位系统内部运行过程存储的历史有效信息和匹配过程信息，计算当前帧地图与相机感知场景的一致性，对一致性差的异常匹配数据建立跟踪关系，再次确定异常匹配数据的匹配可信度，最终筛选匹配正常的数据，即跟踪结果连续并且稳定的数据作为最优解输出，且建立关键节点信息；同时对匹配异常中跟踪检验结果为地图异常的区域进行标注，一方面辅助地图核验和更新，另一方面作为匹配定位先验信息，辅助提高对应异常区域定位稳定性。
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公开(公告)号：CN114445571B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111640851.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明属于电子地图技术领域，具体提供一种地面对象与路网关联关系自动化生成方法及系统，其中方法包括：获取道路及地面对象的总数据；按照自动驾驶的需求，提取相关道路及相关地面对象的子数据，建立路网拓扑模型，并构建道路及地面对象的几何形状；对道路、地面对象的坐标数据建立空间索引，检索出地面对象附近一定范围内的所有道路；根据地面对象的种类、与道路的关联级别，建立地面对象与路网的关联关系。该方案计算效率高，采用空间索引机制，可以针对大范围地图数据进行处理，快速计算地物对象与路网的关联关系；全流程自动化生成地面对象与路网的关联关系，全程无需人工干预，有效提升生产效率和数据的准确性。
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公开(公告)号：CN114168700B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202111494918.2
申请日：2021-12-08
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种路网合并更新方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：基于预更新区域采集的数据生成局部路网；将待更新路网数据与生成的局部路网数据转换至同一坐标系后，按预定分割原则构建对应的多边形对两部分路网数据进行分割；合并分割后的路网数据，得到更新后的路网。其中，基于道路、路口和车道的相似性剔除重复的道路、路口和车道，并根据剩余的道路、路口和车道，构建道路拓扑关系及车道连通关系。从而可以简化路网拓扑更新过程，有效提高更新效率，并降低更新成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037762B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111385632.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于图像与高精度地图配准的实时高精度定位方法，方法包括：标定相机内外参；提取相机图像中的车道线的第一点集合l，以及提取高精度地图中的车道线，将其从世界坐标系转换到图像坐标系，得到第二点集合L；将第一点集合l和第二点集合L进行双向匹配，形成点对集合S；基于匹配结果，解算相机的位姿信息；对相机的位姿信息进行异常识别与优化。本发明相较于现有的单纯依赖GNSS信号的定位方法，在信号较差的地方，有更强的鲁棒性，能够辅助提高定位精度；因为匹配了先验的高精度地图数据，有较高的可靠性；算法复杂度低，可靠性高，计算效率也更高。
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公开(公告)号：CN114022501B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202111265071.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种箭头角点自动化检测方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：将包含有箭头的RGB图像输入训练后的语义分割模型中，获取输出的箭头mask图，并提取其二值化图；二值化图中的箭头拟合最小外接矩形，裁剪所述最小外接矩形，并输入训练后的箭头分类模型中，获取输出的箭头类型；基于箭头类型，采用相应的方式提取箭头的角点。本发明在语义分割箭头之后，加入后处理程序，针对每种不同类型的箭头调用不同的后处理程序，更精确的检测角点，这种简洁的矢量结果在高精度地图应用中更容易被使用，同时，准确率也更高。
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公开(公告)号：CN112729319B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202011496904.X
申请日：2020-12-17
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: G01C21/32 , G01C21/34 , G06F9/48 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供一种自动化数据采集分析系统及方法，该系统包括：任务发布终端发布众包数据采集任务，若任务调度枢纽判定发布的采集任务可以实施，则调用车辆管理平台进行需求匹配，对车辆组合进行路径规划，并触发对应的传感器采集数据；将数据采集模块采集到的数据实时上传至数据存储模块，数据存储模块每存储一次采集数据就推送log更新消息至任务调度枢纽，触发数据分析模块获取对应的log数据进行分析验证；任务调度枢纽实时判断采集任务是否完成，若采集任务已完成，则将数据分析报告存储至文档管理模块，并推送分析报告简要说明及其路径。该方案可以减少众包数据采集的人力投入，缩短采集周期并实现综合管理，有效提高数(56)对比文件XING QIAN 等.Assignment mechanism forspatial tasks in mobile crowdsensing.APPLICATION RESEARCH OFCOMPUTERS.2020,第37卷(第3期),第868-871页.江雨.基于不确定任务环境的众包用户行为分析及调度策略研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑.2019,(第01期),第I138-99页.
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公开(公告)号：CN113891065B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111059463.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明实施例提供一种单帧图像传输延时测量方法和系统，使用最简单，成本最低廉的GNSS模块，利用GNSS定位模块输出的信号作PPS信号作为视频传输系统的同步信号，接入在图像编码端与解码端的GPIO口，同时在图像编码端引出GPIO口作为状态输出，额外增加一个示波器，即可精准测量出一帧图像的从编码，传输，到解码的精准延时。
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公开(公告)号：CN116758230A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310644054.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 武汉中海庭数据技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质，方法包括：创建线条对象Actor，在所述线条对象Actor中添加实例化网格体组件；创建设定大小的静态网格体作为线条网格体片段的实例；根据输入的线条顶点坐标，计算每一个线条网格体片段的位置、旋转方向和缩放比例；向所述实例化网格体组件中添加每一个线条网格体片段实例；将添加有线条网格体片段实例的线条对象Actor放置到场景中，生成对应的线条。在虚拟引擎中添加实例化网格体组件，将线条根据顶点拆分为多个网格体片段，生成整条线条，性能消耗低，支持单线条、单节点编辑，且支持大规模绘制，方法在其他仿真软件中同样可作为参考。
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