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公开(公告)号：CN114757897A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210330452.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 柳州欧维姆机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种改善桥梁缆索锚固区成像效果的方法，在拍摄缆索锚固区图像时，结合调节补光灯亮度和调整相机参数两种方法，能够得到包含大量缆索锚固区细节的图像序列；通过将图像序列中的每张图像利用图像引导滤波器分成基础层和细节层两部分，其中基础层主要包含了图像亮度与颜色的大范围强度变化，细节层主要包含了图像中的小比例细节，将基础层和细节层分别应用权值图公式，分别得出基础层与细节层的融合权值图，权值图归一化后对基础层与细节层进行加权融合，最终得到亮度均匀、颜色饱满、细节丰富的缆索锚固区图像。
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公开(公告)号：CN114757897B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210330452.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 柳州欧维姆机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种改善桥梁缆索锚固区成像效果的方法，在拍摄缆索锚固区图像时，结合调节补光灯亮度和调整相机参数两种方法，能够得到包含大量缆索锚固区细节的图像序列；通过将图像序列中的每张图像利用图像引导滤波器分成基础层和细节层两部分，其中基础层主要包含了图像亮度与颜色的大范围强度变化，细节层主要包含了图像中的小比例细节，将基础层和细节层分别应用权值图公式，分别得出基础层与细节层的融合权值图，权值图归一化后对基础层与细节层进行加权融合，最终得到亮度均匀、颜色饱满、细节丰富的缆索锚固区图像。
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公开(公告)号：CN114987176B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210868506.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，包括驱动电机、转向电机、联轴器、第一差速行星组、第二差速行星组、第三差速行星组、锥齿轮对和摇把锁紧机构等；驱动电机左端通过联轴器与外部轮边减速器连接，右端与第一差速行星组的太阳轮连接；转向电机输出端与第二行星组的行星架连接；第一差速行星组和第二差速行星组并排设置，第一和第三差速行星组的行星架通过轴连接，第三差速行星组的太阳轮通过联轴器与外部轮边减速器连接，摇把锁紧机构通过锥齿轮对设置在第三差速行星组上；本发明是一种新型双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，其结构简单紧凑，设计新颖，布局合理。
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公开(公告)号：CN116164740B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310181138.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的多场景无人驾驶振动压路机，GPS，用于获取压路机所在位置的定位精度以及压路机的位置信息；视觉相机，用于获取压路机所在施工区域的图像信息；激光雷达，用于获取压路机所在施工区域的激光点云信息；轮式里程计，用于获取压路机在施工时的行驶距离信息；惯性测量单元，用于获取压路机在施工时的位姿信息；车载计算单元，用于当定位精度位于第一预设精度范围时，选择第一定位导航模式；当定位精度位于第二预设精度范围时，选择第二定位导航模式；当定位精度位于第三预设精度范围时，选择第三定位导航模式。本发明实现了无人驾驶压路机自主切换模式，在多场景下的高精度高效率自主规划碾压作业。
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公开(公告)号：CN116088365A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211531654.8
申请日：2022-12-01
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/042 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的自主挖掘作业卸料点定位系统及方法，涉及自主挖掘技术领域，包括:相机、计算机和靶标；所述靶标固定在所述挖掘机卸料点；所述相机安装于挖掘机的驾驶室上方且与所述驾驶室的顶部成一固定角度，以保证所述靶标在所述相机的视野范围内，所述相机用于采集所述靶标的位置信息；所述计算机与所述相机电连接，所述计算机用于获取所述相机采集的所述靶标的位置信息，从而控制所述挖掘机准确卸料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110331639B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910607799.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 长安大学
IPC: E01C19/26 , G01N33/42 , G01S19/46 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S11/12
Abstract: 本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。
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公开(公告)号：CN112180391A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010941261.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 广西柳工机械股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明涉及挖掘机作业面重建系统及方法，为解决现有挖掘机作业面重建存在较大的数据冗余及计算量的问题；提供一种作业面重建系统及方法其中挖掘机作业面重建系统包括：固定安装在挖掘机上部车身用于反射激光束的靶标板；安装在挖掘机动臂上用于扫描靶标板和作业面采集获取原始点云数据的2D激光雷达；用于采集挖掘机上部车身回转角度的回转角传感器；数据处理单元，接收原始点云数据和回转角数据并处理数据计算确定动臂姿态角和作业面三维轮廓表面坐标数据。本发明具有减少点云数据冗余和重建计算量、数据量较小、易于实现作业信息的实时分析处理，具有较低的系统成本等优点。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN110728176A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910813450.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机视觉图像特征快速匹配与提取方法及装置。首先对无人机采集的两幅图像进行划分，获得两幅图像的重叠区域以及第一幅图像重叠区域内的特征；其次将第一幅图像重叠区域内的特征通过坐标变换方程映射至第二幅图像上获得多个映射点；然后以每个映射点作为初始搜索坐标，在第二幅图像中进行局部邻域搜索，搜索与第一幅图像中对应特征相似度最高的像素点作为第二幅图像的特征点和匹配点；最后在第二幅图像的非重叠区域进行常规特征提取，与映射匹配获取的特征点构成第二幅图像的全部特征。本发明将现有技术中的全局特征提取与匹配问题转化为映射局部邻域搜索匹配问题，提高了图像特征提取与匹配的速度。
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公开(公告)号：CN106553990B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201710060184.4
申请日：2017-01-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了种基于机器视觉的沥青混合料装车系统及控制方法,该系统包括厢式装车室、料门机构、车辆移动平台和机器视觉控制系统,所述车辆移动平台包括履带平板、纵梁支架、滚轮机构和滚轮驱动机构,所述机器视觉控制系统包括控制模块、照明装置、旋转编码器和压力传感器,以及摄像机和光电传感器;该控制方法包括:步骤、沥青混合料装车前准备工作;步骤二、设定沥青混合料装车参数;步骤三、快速平铺装车;步骤四、精确平铺装车;步骤五、装料车倒出和撒料回收。本发明设计合理、操作简便且使用效果好,对沥青混合料装车过程实时控制,实现沥青混合料自动平铺式装车,有效地减少沥青混合料的装车离析,且减少环境污染。
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