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公开(公告)号：CN112598727B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202011430052.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉压路机导航参数提取方法，具体提取方法包括以下步骤：道路图像预处理；边缘检测；导航基准线提取：采用基于距离的最小二乘法的直线拟合；导航参数提取。图像处理过程中将影响因素减小到几乎为零的情况，从而对采用改进的二乘法拟合过程不会产生任何影响；使用Marr‑Hildreth算法进行边缘线的检测，执行时间较少；采用改进的最小二乘法，不仅可以弥补传统最小二乘法的弊端，可以到达实时性的条件；通过对导航基准线进行研究来计算试验小车的横向偏差和角度偏差，并给出导航参数的计算公式，这样就可以保证导航参数提取的准确性，以此来保证压路机的跟踪质量。
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公开(公告)号：CN110331639A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910607799.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。
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公开(公告)号：CN110331639B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910607799.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 长安大学
IPC: E01C19/26 , G01N33/42 , G01S19/46 , G01S13/931 , G01S17/931 , G01S11/12
Abstract: 本发明公开了一种可自主作业智能压路机系统，包括压路机本体、对压路机本体运动进行控制的机器控制层、感知决策层和管理规划层；采用载波相位差分技术GNSS实现高精度定位与航向测量；车身安装毫米波雷达实现车身周边障碍物检测；车身安装激光雷达、相机用于碾压区域高精度地图构建与边坡检测，供管理规划端进行碾压作业规划；采用机载压实度在线检测技术实现压实度全覆盖在线检测，为调频调幅提供依据；管理规划端内置专家系统和大数据系统，可根据施工现场被压实材料特性、压路机参数、压实度信息与高精度地图自行进行碾压规划，实现机群压实数据共享与协同作业；压路机可根据压实进程实时调整振动能量输出，有效提高压实质量和效率。
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公开(公告)号：CN112598727A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011430052.4
申请日：2020-12-07
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉压路机导航参数提取方法，具体提取方法包括以下步骤：道路图像预处理；边缘检测；导航基准线提取：采用基于距离的最小二乘法的直线拟合；导航参数提取。图像处理过程中将影响因素减小到几乎为零的情况，从而对采用改进的二乘法拟合过程不会产生任何影响；使用Marr‑Hildreth算法进行边缘线的检测，执行时间较少；采用改进的最小二乘法，不仅可以弥补传统最小二乘法的弊端，可以到达实时性的条件；通过对导航基准线进行研究来计算试验小车的横向偏差和角度偏差，并给出导航参数的计算公式，这样就可以保证导航参数提取的准确性，以此来保证压路机的跟踪质量。
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公开(公告)号：CN109693314A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910142904.0
申请日：2019-02-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种含轴内激振机构的岩土旋转铣削装置，包括铣刨室、传动轴和振动轴，传动轴两端通过传动轴承支承在铣刨室的侧壁，振动轴两端通过振动轴承支承在传动轴内，振动轴上固定有偏心块。在铣刨机铣削转子结构中加入轴内激振装置，在振动激励下，使刀具与沥青混凝土接触过程中保持一定频率和振幅的振动状态，振动增大了冲击能量并改变了能量加载方式，刀具的振动状态使得其对接触处沥青混凝土的挠动冲击破坏作用更强，较无振动状态下沥青混凝土具有更大破坏范围。可用于铣刨机及其他旋转类铣削装置机械设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207541687U
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201721755751.X
申请日：2017-12-15
Applicant: 长安大学
IPC: G07D3/04
Abstract: 本实用新型公开了一种硬币自动分拣装置，用于输送硬币的输送装置，输送装置首端设置有投币口，末端与将不同大小的硬币分离至不同储币室中的硬币分离装置连接，输送装置的输送带上设置有硬币摊铺装置，硬币摊铺装置包括自硬币输送方向依次设置的第一至第三限高挡板，第一至第三限高挡板下端面距离输送带的高度逐渐降低，第一至第三限高挡板两侧设置有外侧挡板，位于输送带两侧的外侧挡板之间的距离逐渐减小，当硬币通过第三限高挡板后，仅有一列一层的硬币在输送带上，使得硬币有序的进入分离滑道上，而不会出现硬币堵塞现象，然后硬币在输送装置的作用下流入硬币分离装置，将不同大小的硬币送入不同的容器中，实现硬币的自动分拣。
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公开(公告)号：CN209077200U
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201821567197.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种模具分拣装置，包括模具输送机构、图像采集装置、控制装置、分拣机构及物料存放装置，输送机构、图像采集装置和分拣机构均连接于控制装置；输送机构包括支承机架、传送带，传送带一端为模具进料端，一端为出料端，能够根据所生产模具的形状对模具进行判别，并且根据结果可以自动将成品和次品进行分类，放置于指定的地点。这样，工人只需要对成品进行一些简单的毛边剔除工作。从而大大减少了工人的劳动力，从而提供工作效率。
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公开(公告)号：CN210132649U
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201920243265.2
申请日：2019-02-26
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种岩土旋转铣削装置，包括铣刨室、传动轴和振动轴，传动轴两端通过传动轴承支承在铣刨室的侧壁，振动轴两端通过振动轴承支承在传动轴内，振动轴上固定有偏心块。在铣刨机铣削转子结构中加入轴内激振装置，在振动激励下，使刀具与沥青混凝土接触过程中保持一定频率和振幅的振动状态，振动增大了冲击能量并改变了能量加载方式，刀具的振动状态使得其对接触处沥青混凝土的挠动冲击破坏作用更强，较无振动状态下沥青混凝土具有更大破坏范围。可用于铣刨机及其他旋转类铣削装置机械设备中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208931388U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821732879.9
申请日：2018-10-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种便捷式花盆载运工具车，包括机架和提升架，提升架包括两根第二连接杆，第二连接杆下端固定有套筒，套筒的内腔中套设有调节杆，调节杆的一端固定有夹板，调节杆上设置有若干调节通孔，套筒通过紧固件和调节通孔与调节杆连接，机架包括支撑架和固定在支撑架上的第一连接杆，第一连接杆与提升架铰接，支撑架上设置有承重板，底部设置有滚轮。可以较为省力省时的完成搬运工作，减轻了园艺生产及园林绿化过程中花盆搬运的人力劳动强度，灵活轻便，为园艺生产、园林绿化等提供极大便利。
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公开(公告)号：CN207699885U
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201721757989.6
申请日：2017-12-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种室外多功能晾衣架，包括横向滑道和至少两个固定在墙壁上的固定支架，固定支架包括纵向滑道，纵向滑道下端开设有纵向滑槽，横向滑道上端固定设置有滑块，横向滑道通过滑块与纵向滑槽滑动配合，横向滑道下端设置有横向滑槽，横向滑槽与滑杆滑动配合，滑杆下端设置有晾衣杆，晾衣杆可前后左右移动，极大的增加了晾衣空间，还调节晾衣杆之间的间距，功能性强，使用方便，安全性高。
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