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公开(公告)号：CN117148857A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310783208.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网浙江省电力有限公司杭州市钱塘区供电公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂环境检测的无人机路径规划巡检方法。本发明通过将DRLGA模型训练生成的全局最优巡检路径输入到近端策略优化算法（PPO）模型中，让无人机根据当前环境和状态做出相应的决策，以避开路径中的障碍物，在环境中探索规划出一条可行高效的路径，最后在此基础上完成农场植株的巡检监测。
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公开(公告)号：CN116578096A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310682898.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网浙江省电力有限公司杭州市钱塘区供电公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于DRL的巡检车自适应路径规划方法。本发明从传感器信息映射出动作指令再发布给巡检车，同时采用不同的神经网络结构分别处理不同的传感器信息，最后将环境特征融合在一起，构成基于DRL的多传感器巡检车路径规划方法。本发明通过创新奖励函数的设置，将速度与角速度以及巡检车距离终点的距离引入奖励函数，使得机器人始终朝着目标点的方向走去，降低训练次数并且最终效果更好。将DRQN与PER算法融合，分别弥补了对方的不足，通过实现端到端的优化目标，从而有效解决了自适应路径规划效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN119784963A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411763237.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T17/05 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01S17/86 , G01C22/00
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下的全局语义高程地貌地图构建方法，其使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的复杂地貌进行更为细致的划分，并通过图像关键帧筛选、点云语义映射和多传感融合等步骤，创建含有丰富环境信息的高程地貌地图，以用于提高室外机器人的导航效率。同时，本发明能够详细表征地貌起伏落差变化以及周围环境物体的高度信息，弥补二维栅格地图构建室外环境模型的不足，为室外机器人的导航提供了更为详细的环境信息，提高了机器人导航的准确性和合理性；此外，语义高程地图是一种栅格地图，能降低地图存储量，极大提高机器人处理器的运算效率，也可降低野外机器人芯片的性能需求。
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公开(公告)号：CN119536277A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411692426.8
申请日：2024-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统，该方法首先对RGBD相机进行配置与校准，通过RGBD相机实时采集RGB图像，传入目标检测神经网络，获取检测框位置。其次基于目标检测结果，利用卡尔曼滤波器预测跟踪领导者状态。然后获取领导者深度值，解算领导者相对相机坐标系下的实际位置，得到领导者在地图坐标下的位置。最后依据领导者地图坐标下的位置，绘制贝塞尔曲线作为跟随者移动轨迹，跟随者使用模型预测控制法依据轨迹跟随领导者移动，若领导者丢失，则领导者重新检测。本发明有助于保持跟随者跟踪的流畅性，提高跟踪的精度，并可支持对1到2个领导机器人的跟随，实现编队控制。
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公开(公告)号：CN117910194A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202310317995.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/23213 , G06N3/006 , G06Q50/26 , G06Q50/06 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F113/06 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了基于双层优化模型的碳封存以及P2G设备容量优化方法，在建模过程中基于密度思想选取初始聚类中心，应对系统风电的不确定性，提高高维时序风电数据的聚类效果，使用杰卡德距离作为距离度量改进现有的K‑means算法得到典型的风电场景。所建立的双层优化模型以CCUS装置碳封存和P2G设备容量为上层优化变量，最小化投资成本和环境成本为上层优化目标；以典型场景下各个设备出力为优化变量，基于碳捕集电厂运行工况的精细化建模，综合考虑能源系统运行的约束条件，最小化综合能源系统的运行成本为优化目标建立下层优化模型。采用细菌觅食算法对该双层优化模型寻优，以提高模型求解速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114115323B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111543956.2
申请日：2021-12-16
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种三舵机驱动的仿鸟类扑翼飞行器的建模及控制方法，基于三舵机独立控制的仿生扑翼飞行器，建立其动力学模型，并基于该模型设计了飞行控制方案。扑翼飞行器通过提升改变机翼扑动频率提升自身的升力和推力，通过改变机翼扑动的平衡位置改变飞行器的俯仰角度的姿态，实现飞行器的快速俯冲和爬升等飞行动作。同时扑翼飞行器改变尾翼的扭转角度可以实现转向动作。飞行控制系统根据导航信息生成平面恒速飞行的飞行指令，位置和姿态控制系统根据飞行指令和建立的气动模型生成舵机驱动信号。在飞行器动力处于低耦合的情况之下实现对扑翼飞行器的俯仰角度、偏航角度和横滚角度的控制，以此实现扑翼飞行器的位置控制。
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公开(公告)号：CN117621081A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311777311.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，属于服务机器人末端路径规划领域，包括以下步骤：S1、构建被服务人的三维舒适空间模型，并通过机械臂的末端运动基元制作用于启发式搜索的地图；S2、根据三维舒适空间模型在地图中引入舒适代价；S3、使用ARA*算法对地图进行启发式搜索，依据评估函数扩展节点，再对每个新扩展的节点做碰撞检测以确定节点的可用性，直至获得综合代价最小且无关节碰撞的最优路径。本发明采用上述舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，实现了对机械臂末端路径的规划，使其能尽可能减少对被服务人舒适空间的入侵，具有更小的综合代价和较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN114167856B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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公开(公告)号：CN116051758A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211545064.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种用于室外机器人的含有高度信息的地貌地图构建方法，包括地貌分割方法、地图构建方法等；根据不同地貌的特征对可通行区域进行更为详细的划分和标注；针对构建的地貌数据集用于模型训练；根据传感器获取的原始图像与点云地图之间的几何转换关系，构建地貌地图与点云地图的映射关系后创建出地貌点云地图。将高度滤波后的点云地图转换为八叉树地图，对八叉树点云计算高度存储为高度地貌地图。融合贝叶斯概率更新减少语义地图的噪声。本发明使用语义分割网络对室外机器人移动环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌高度栅格地图，以用于提高室外机器人的导航效率。
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公开(公告)号：CN114167856A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111306004.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工情感的服务机器人局部路径规划方法。该方法包括：采用非全向移动模型，推算机器人在下一时段内的位移轨迹，然后计算采样速度区间，确定预测轨迹。将采集到的机器人周边环境因素量化建模，映射至人工情感的亲密度，恐惧度，愉悦度，喜悦度四个维度。设计合理的适应度函数fitness，评价PSO算法解的品质，在其适应度函数值最小的时候，得到优化后人工情感函数值的权重。再次对多条预测轨迹的期望值进行计算，期待值E(li)最高的预测轨迹会被决策层选择，将其作为下一帧的位姿。通讯机制将控制信息发送给控制器，控制器执行机器人在决策层所选择的动作，最终实现以人工情感为核心的自主导航过程。
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