公开(公告)号：CN114995442A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210680680.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 邱圆齐 ,  张波涛 ,  王坚 ,  吕强 ,  刘光宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。

公开(公告)号：CN114995442B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210680680.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 邱圆齐 ,  张波涛 ,  王坚 ,  吕强 ,  刘光宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。

公开(公告)号：CN117621081A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311777311.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 颜京垚 ,  张波涛 ,  邱圆齐 ,  李正强 ,  仲朝亮 ,  吕强

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，属于服务机器人末端路径规划领域，包括以下步骤：S1、构建被服务人的三维舒适空间模型，并通过机械臂的末端运动基元制作用于启发式搜索的地图；S2、根据三维舒适空间模型在地图中引入舒适代价；S3、使用ARA*算法对地图进行启发式搜索，依据评估函数扩展节点，再对每个新扩展的节点做碰撞检测以确定节点的可用性，直至获得综合代价最小且无关节碰撞的最优路径。本发明采用上述舒适空间约束下的机械臂运动规划方法及规划系统，实现了对机械臂末端路径的规划，使其能尽可能减少对被服务人舒适空间的入侵，具有更小的综合代价和较好的稳定性。