公开(公告)号：CN119536277A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411692426.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李磊 ,  王博 ,  吕强 ,  韩志敏 ,  唐浩然 ,  陈奕霖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统，该方法首先对RGBD相机进行配置与校准，通过RGBD相机实时采集RGB图像，传入目标检测神经网络，获取检测框位置。其次基于目标检测结果，利用卡尔曼滤波器预测跟踪领导者状态。然后获取领导者深度值，解算领导者相对相机坐标系下的实际位置，得到领导者在地图坐标下的位置。最后依据领导者地图坐标下的位置，绘制贝塞尔曲线作为跟随者移动轨迹，跟随者使用模型预测控制法依据轨迹跟随领导者移动，若领导者丢失，则领导者重新检测。本发明有助于保持跟随者跟踪的流畅性，提高跟踪的精度，并可支持对1到2个领导机器人的跟随，实现编队控制。

公开(公告)号：CN119338208B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411880494.7

申请日：2024-12-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋森 ,  王博 ,  韩志敏 ,  陈奕霖

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/10 ,  G06F18/20

Abstract: 本发明公开了一种基于MADDPG和拍卖算法的雷达干扰资源分配方法，该方法首先建立干扰对抗模型和雷达探测模型，基于干扰对抗模型，通过拍卖算法实现目标分配。其次建立干扰机的状态空间，包括自身信息、其他干扰机的信息和目标雷达信息。然后采用多智能体分解的方法将每一个干扰机分解为三个决策智能体，并建立每一个决策智能体的动作空间。最后基于状态空间和动作空间，结合拍卖算法中目标分配的分配矩阵，通过MADDPG算法实现干扰资源分配。本发明对干扰机干扰资源进行动态、实时的分配，实现了干扰机在高维动作空间中的干扰资源实时高效的分配。

公开(公告)号：CN119338208A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411880494.7

申请日：2024-12-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 蒋森 ,  王博 ,  韩志敏 ,  陈奕霖

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/10 ,  G06F18/20

Abstract: 本发明公开了一种基于MADDPG和拍卖算法的雷达干扰资源分配方法，该方法首先建立干扰对抗模型和雷达探测模型，基于干扰对抗模型，通过拍卖算法实现目标分配。其次建立干扰机的状态空间，包括自身信息、其他干扰机的信息和目标雷达信息。然后采用多智能体分解的方法将每一个干扰机分解为三个决策智能体，并建立每一个决策智能体的动作空间。最后基于状态空间和动作空间，结合拍卖算法中目标分配的分配矩阵，通过MADDPG算法实现干扰资源分配。本发明对干扰机干扰资源进行动态、实时的分配，实现了干扰机在高维动作空间中的干扰资源实时高效的分配。