公开(公告)号：CN119536277A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411692426.8

申请日：2024-11-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 李磊 ,  王博 ,  吕强 ,  韩志敏 ,  唐浩然 ,  陈奕霖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了基于轻量化改进YOLOv5的移动机器人编队控制方法及系统，该方法首先对RGBD相机进行配置与校准，通过RGBD相机实时采集RGB图像，传入目标检测神经网络，获取检测框位置。其次基于目标检测结果，利用卡尔曼滤波器预测跟踪领导者状态。然后获取领导者深度值，解算领导者相对相机坐标系下的实际位置，得到领导者在地图坐标下的位置。最后依据领导者地图坐标下的位置，绘制贝塞尔曲线作为跟随者移动轨迹，跟随者使用模型预测控制法依据轨迹跟随领导者移动，若领导者丢失，则领导者重新检测。本发明有助于保持跟随者跟踪的流畅性，提高跟踪的精度，并可支持对1到2个领导机器人的跟随，实现编队控制。