公开(公告)号：CN116578096A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310682898.4

申请日：2023-06-09

Applicant: 杭州电子科技大学 ,  国网浙江省电力有限公司杭州市钱塘区供电公司

Inventor： 孙延旭 ,  赵晓东 ,  袁伟康 ,  杨宏业 ,  陈泽林 ,  吕强 ,  陈张平 ,  沈亮印 ,  李宣宸

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于DRL的巡检车自适应路径规划方法。本发明从传感器信息映射出动作指令再发布给巡检车，同时采用不同的神经网络结构分别处理不同的传感器信息，最后将环境特征融合在一起，构成基于DRL的多传感器巡检车路径规划方法。本发明通过创新奖励函数的设置，将速度与角速度以及巡检车距离终点的距离引入奖励函数，使得机器人始终朝着目标点的方向走去，降低训练次数并且最终效果更好。将DRQN与PER算法融合，分别弥补了对方的不足，通过实现端到端的优化目标，从而有效解决了自适应路径规划效率低下的问题。