公开(公告)号：CN103093479B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201310066637.6

申请日：2013-03-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  章海兵 ,  张波涛 ,  仲朝亮 ,  张会

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的目标定位方法。现有的双目视觉定位算法对硬件要求比较高，且在低成本双目视觉系统上难以实现较高的定位精度。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用H-S直方图反向投影，在左图像上获取精度较高的目标特征点；（2）SURF算法实现兴趣点检测与描述以及目标模板图像与左右图像中兴趣点的匹配；（3）在上述关键技术基础上，采用一种结合空间兴趣点筛选、间接立体匹配的特征点寻找方法，实现在右图像目标特征点提取。本算法在构建的低成本双目系统上能够实现很高的定位精度。

公开(公告)号：CN103309947A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310183823.8

申请日：2013-05-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  仲朝亮 ,  张波涛 ,  章海兵 ,  张会

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种基于关系的空间实体知识描述方法，现有技术中在空间知识的有效组织和表达方面的能力仍然较弱,缺乏对信息的知识及语义上的描述,处于数据丰富而知识欠缺的境地，机器人也难以理解以及应用。本发明方法具体包括对空间实体对象的定义和空间区域关系的描述，本发明通过对环境实体间关系的抽象定义，建立一种通用的空间知识模型以及描述方法。该模型具有空间语义信息，可以更好的进行空间数据的组织、查询、推理和分析。

公开(公告)号：CN103093479A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310066637.6

申请日：2013-03-01

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  章海兵 ,  张波涛 ,  仲朝亮 ,  张会

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的目标定位方法。现有的双目视觉定位算法对硬件要求比较高，且在低成本双目视觉系统上难以实现较高的定位精度。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用H-S直方图反向投影，在左图像上获取精度较高的目标特征点；（2）SURF算法实现兴趣点检测与描述以及目标模板图像与左右图像中兴趣点的匹配；（3）在上述关键技术基础上，采用一种结合空间兴趣点筛选、间接立体匹配的特征点寻找方法，实现在右图像目标特征点提取。本算法在构建的低成本双目系统上能够实现很高的定位精度。

公开(公告)号：CN103279451A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310183846.9

申请日：2013-05-17

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 刘士荣 ,  仲朝亮 ,  张波涛 ,  章海兵 ,  张会

IPC: G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种新颖的人工势场函数的计算方法，现有技术中大部分避障方法中，通常利用基于距离的人工势场进行避障运算，这种方法忽略了障碍物的方位信息对机器人避障的影响。本发明通过对将距离与方向的信息进行数据融合，建立一种通用的势场模型以及生成算法；该模型通过低复杂度算法获得统一距离和方向的势场值，具有计算复杂度低和实时性好的特点；技术手段简单易行，效率高；且势场形状可以按需调节，增强了本发明的适应能力。