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公开(公告)号：CN104749955B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105159086B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510574886.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人俯仰方向以及独轮机器人的滚动方向，采用拉格朗日方程，分别建立俯仰方向和滚动方向的动力学模型；然后，检测独轮机器人俯仰方向偏角和滚动方向偏角，通过基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在滚动方向和俯仰方向上保持平衡状态。本发明的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时事件触发机制降低了独轮机器人的能量损耗。本发明方法可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN104816305A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510163557.1
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动机制的有限时间多机器人合作控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，其次，在环境质量参数模型的基础上，可以获得环境质量参数在机器人位置上的梯度信息,然后，建立机器人控制器事件触发规则,通过度量机器人测量误差和状态的比例关系，当误差和状态的比例关系达到阈值后，控制输入更新，否则保持不变；最后,采用有限时间控制器,控制多机器人系统向环境质量参数最大值的方向运动。本发明在保证多机器人快速追踪环境质量参数最优值和保持群体结构稳定的同时，可以节省控制器更新的能量。
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公开(公告)号：CN104816305B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510163557.1
申请日：2015-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动机制的有限时间多机器人合作控制方法。本发明首先采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，其次，在环境质量参数模型的基础上，可以获得环境质量参数在机器人位置上的梯度信息,然后，建立机器人控制器事件触发规则,通过度量机器人测量误差和状态的比例关系，当误差和状态的比例关系达到阈值后，控制输入更新，否则保持不变；最后,采用有限时间控制器,控制多机器人系统向环境质量参数最大值的方向运动。本发明在保证多机器人快速追踪环境质量参数最优值和保持群体结构稳定的同时，可以节省控制器更新的能量。
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公开(公告)号：CN104749955A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510122098.2
申请日：2015-03-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人横向平衡方向以及独轮机器人的纵向平衡方向，采用拉格朗日理论，分别建立横向和纵向的动力学模型；然后，检测独轮机器人横向车体偏角和纵向车体质心偏角，通过横向有限时间自平衡控制器和纵向有限时间自平衡控制器，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在横向和纵向上保持平衡状态。本发明的有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时降低了独轮机器人的能量损耗。本发明可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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公开(公告)号：CN105159086A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510574886.5
申请日：2015-09-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种独轮机器人的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法。本发明首先根据独轮机器人俯仰方向以及独轮机器人的滚动方向，采用拉格朗日方程，分别建立俯仰方向和滚动方向的动力学模型；然后，检测独轮机器人俯仰方向偏角和滚动方向偏角，通过基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法，控制独轮机器人的飞轮和独轮的转动角度，从而使独轮机器人在滚动方向和俯仰方向上保持平衡状态。本发明的基于事件触发机制有限时间自平衡控制方法弥补了传统滑模控制方法的不足，是一种连续并能在有限时间内保持独轮机器人平衡的控制方法，同时事件触发机制降低了独轮机器人的能量损耗。本发明方法可以使独轮机器人始终保持平衡状态。
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