公开(公告)号：CN102695582A

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201080060692.9

申请日：2010-12-10

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 河合泰宏 ,  金安健策 ,  山足和彦 ,  村川敏浩

IPC: B23P21/00 ,  B23Q41/02 ,  B25J13/08 ,  B62D65/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J5/02 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/023

Abstract: 本发明提供一种加工系统及加工方法。减少工件加工线的制造成本且高效地加工工件。在加工系统(1)中，连续搬送机构(20)，连续搬送工件(2)。加工机器(12)，对工件(2)进行规定的加工动作。机器人(11)，具有在前端安装有加工机器(12)的机械臂(23)和安装有机械臂(23)的机器人支承台(22)。机器人移动机构(14)，安装有机器人支承台(22)，可使机器人(11)移动。机器人控制装置(16)，执行机械臂(23)的移动控制并且执行相对于机器人移动机构(14)的移动控制。即，机器人控制装置(16)，执行如下控制作为机器人移动机构(14)的移动控制，即与由连续搬送机构(20)进行的工件(2)的连续搬送独立地使其移动。

公开(公告)号：CN103538647B

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201310285417.2

申请日：2013-07-09

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 金安健策 ,  柴田薰 ,  伊贺上光隆 ,  青木裕志 ,  松田祥士 ,  赤见和纪

IPC: B62D65/00

CPC classification number: B65G47/00 ,  B23P21/008 ,  B62D65/028 ,  B62D65/18 ,  F16F15/002 ,  Y10T29/49774 ,  Y10T29/53539

Abstract: 提供作业方法和作业装置，不论伴随输送的振动如何，都对输送中的作业对象物（工件）进行高精度的作业。所述作业方法包含：振动预测工序，根据由工件输送装置（2）输送的过程中的工件（W）产生的振动的测量结果预测以后将在工件（W）中产生的预测振动模式；振动执行工序，将机器人（131）控制成与以预测出的预测振动模式对应的振动进行动作；振动检测工序，检测在振动执行工序中机器人（131）产生的振动；以及振动调整工序，对机器人（131）产生的振动与预测振动模式进行比较，在不同的情况下，将机器人（131）的振动调整为与预测振动模式一致，在机器人（131）对工件（W）进行作业之前完成上述各个工序。

公开(公告)号：CN103538647A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310285417.2

申请日：2013-07-09

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 金安健策 ,  柴田薰 ,  伊贺上光隆 ,  青木裕志 ,  松田祥士 ,  赤见和纪

IPC: B62D65/00

CPC classification number: B65G47/00 ,  B23P21/008 ,  B62D65/028 ,  B62D65/18 ,  F16F15/002 ,  Y10T29/49774 ,  Y10T29/53539

Abstract: 提供作业方法和作业装置，不论伴随输送的振动如何，都对输送中的作业对象物（工件）进行高精度的作业。所述作业方法包含：振动预测工序，根据由工件输送装置（2）输送的过程中的工件（W）产生的振动的测量结果预测以后将在工件（W）中产生的预测振动模式；振动执行工序，将机器人（131）控制成与以预测出的预测振动模式对应的振动进行动作；振动检测工序，检测在振动执行工序中机器人（131）产生的振动；以及振动调整工序，对机器人（131）产生的振动与预测振动模式进行比较，在不同的情况下，将机器人（131）的振动调整为与预测振动模式一致，在机器人（131）对工件（W）进行作业之前完成上述各个工序。

公开(公告)号：CN100375888C

公开(公告)日：2008-03-19

申请号：CN200480018738.5

申请日：2004-06-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 金安健策 ,  长谷川荣作 ,  近藤俊之

IPC: G01B21/20

CPC classification number: G01B11/2518 ,  G01B11/005

Abstract: 三维形状测量方法及其测量设备，它能够在使安装在机器人上的三维测量装置沿着工件表面运动时很容易在短时间内示教并且设定机器人的操作，由此测量出工件的形状。本发明其特征在于：设定和记录(步骤S1)代表使三维测量装置、即激光扫描器沿着工件表面运动的测量操作的数据块；在输入工件的尺寸和基本形状类型之后纵向复制(步骤S2)并且横向复制(步骤S3)数据块；并且根据所复制的数据块测量(步骤S4)工件的形状。

公开(公告)号：CN1816729A

公开(公告)日：2006-08-09

申请号：CN200480018738.5

申请日：2004-06-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 金安健策 ,  长谷川荣作 ,  近藤俊之

IPC: G01B21/20

CPC classification number: G01B11/2518 ,  G01B11/005

Abstract: 三维形状测量方法及其测量设备，它能够在使安装在机器人上的三维测量装置沿着工件表面运动时很容易在短时间内示教并且设定机器人的操作，由此测量出工件的形状。本发明其特征在于：设定和记录(步骤S1)代表使三维测量装置、即激光扫描器沿着工件表面运动的测量操作的数据块；在输入工件的尺寸和基本形状类型之后纵向复制(步骤S2)并且横向复制(步骤S3)数据块；并且根据所复制的数据块测量(步骤S4)工件的形状。