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公开(公告)号：CN108055855B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201680048287.2
申请日：2016-09-16
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机(1)具备控制器(40)，该控制器在作业机(1A)的前端通过从操作装置(45a、45b、46a)输出的先导压而向目标面(60)靠近的情况下，以作业机的前端沿着目标面移动的方式生成动臂液压缸(5)的控制信号，并通过将该生成的控制信号输出至动臂液压缸(5)的流量控制阀(15a)来控制作业机(1A)，在该作业机(1A)中，控制器基于从测定作业机械的周边地形的地形测量装置(96)输入的地形信息，来计算通过作业机形成的生成地形(97)的位置信息，并基于所计算出的生成地形的位置信息以使生成地形接近目标面的方式修正控制信号。
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公开(公告)号：CN112639225B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202080004684.6
申请日：2020-02-04
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备：接收器，其基于由两个GNSS天线接收到的卫星信号来运算上部旋转体的位置和方位角；和控制器，其基于由接收器运算出的上部旋转体的位置及方位角来运算铲斗的前端位置。控制器基于两个GNSS天线的设置位置、前作业机的可动范围、和上部旋转体的倾斜角度及方位角，分别针对两个GNSS天线将前作业机可能成为卫星信号的接收障碍的范围设定为遮蔽范围。接收器基于从除去位于遮蔽范围内的卫星而剩余的卫星发送的卫星信号来运算上部旋转体的位置和方位角。
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公开(公告)号：CN112639226A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202080004790.4
申请日：2020-01-29
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的校正作业支援系统具有：用于输入机械信息的输入装置，该机械信息包括液压挖掘机的车辆类别信息和前作业机的规格信息；显示控制装置，其基于从输入装置输入的机械信息和预先决定的目标姿势信息来生成目标姿势图像，该目标姿势信息是作为对惯性计测装置进行校正时的前作业机的目标计测姿势而预先决定的，该目标姿势图像是以驾驶员(M)的视点位置以及视线方向对采取了目标计测姿势的前作业机进行观察的情况下的图像；和HMD，其显示由显示控制装置生成的目标姿势图像，HMD以使目标姿势图像与以驾驶员(M)的视点位置以及视线方向观察到的现实中的前作业机重叠的方式进行显示。
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公开(公告)号：CN107208404B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201680008483.7
申请日：2016-03-10
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 工程机械的显示系统具备：移动方向运算部(111b)，其运算铲斗(1c)的预测移动方向；作业工具显示控制部(111e)，由移动方向运算部预测出了铲斗的移动的情况下，该作业工具显示控制部(111e)根据预测移动方向来改变铲斗图像的显示位置，使得在监视器(12)的显示画面上从铲斗图像(50)起到位于预测移动方向侧的区域的面积与将铲斗图像显示于基准位置的情况下的面积相比变大，在不能由移动方向运算部预测出铲斗的移动的情况下，该作业工具显示控制部(111e)在显示画面上的基准位置(C)显示铲斗图像；和目标面显示控制部(111d)，其将在由作业工具显示控制部决定了的显示位置显示了铲斗图像时显示画面内所含的目标面的图像(52，54，56)显示于显示画面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105518220A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201480048755.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F3/43
CPC classification number: E02F3/437 , E02F3/32 , E02F3/425 , E02F9/2004 , E02F9/2033 , E02F9/2225 , E02F9/2285 , E02F9/265
Abstract: 一种工程机械的区域限制挖掘控制装置，包括控制单元(9)，该控制单元(9)基于动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)各自的姿势、位置来控制多个液压缸(3a、3b、3c)的至少一个，由此来进行区域限制控制，工程机械的区域限制挖掘控制装置还包括：对该动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)的旋转角进行检测的角度检测器组(8)；和对动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)的对地角进行检测的倾斜角检测器组(81)。控制单元(9)根据动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)中至少一个的速度的大小，从角度检测器组(8)和倾斜角检测器组(81)中选择用于动臂(1a)、斗杆(1b)及铲斗(1c)各自的姿势、位置计算的检测器。
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公开(公告)号：CN116034201B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202180053562.0
申请日：2021-10-19
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 工程机械具备：角度计测装置，其检测向车身及作业装置的设置部分的加速度及角速度，并且基于检测结果运算该设置部分相对于基准面的角度；和控制器，其基于以来自角度计测装置的角度为基础运算出的车身及作业装置的姿势信息执行作业装置的操作支援。控制器基于对操作支援设定的第1要求精度而运算针对角度计测装置的角度运算的第2要求精度，基于角度计测装置的检测结果判断车身是否从动作过程中变化为停止状态，判断角度计测装置的运算精度是否满足第2要求精度，在车身变化为停止状态的情况且运算精度不满足第2要求精度的情况下采取作业装置的操作支援的停止或警告。
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公开(公告)号：CN115917091A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180052068.2
申请日：2021-11-09
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明的目的在于提供一种作业机械，其搭载有防止作业装置侵入到禁止侵入区域的功能，能够兼顾作业装置的施工精度和作业效率。为此，控制器在预先设定在作业装置上的监视点与禁止侵入区域的距离成为第一距离时，开始使机械主体或所述作业装置的动作减速或停止的作业范围限制控制，在所述监视点与所述禁止侵入区域的距离成为比所述第一距离大的第二距离时，结束所述作业范围限制控制，根据操作装置的操作量变更所述第二距离。
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公开(公告)号：CN112654750B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202080004782.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机中，具备基于施工目标面的位置、由GNSS接收器运算出的车辆主体的位置及由姿势传感器检测出的前作业机的姿势对施工目标面与前作业机的高度方向上的位置的差值大小进行运算的操纵控制器，在液压挖掘机中，操纵控制器在上述位置的差值大小超过了规定值d1时，将以该时刻为基准的规定期间内的与操作传感器、压力传感器、姿势传感器、GNSS接收器及无线机相关的信息的快照数据记录到存储装置，并基于该快照数据对上述位置的差值大小超过规定值的原因进行诊断。
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公开(公告)号：CN113167052A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980081900.4
申请日：2019-11-21
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 基于使上部旋转体(2)相对于下部行驶体(3)朝向预先决定的方向的第一较正姿势下的前作业机(1)的惯性计测装置(14)～(16)以及车身惯性计测装置(13)的检测结果，来计算车身惯性计测装置(13)的绕着垂直于上部旋转体(2)的旋转轴地朝向前方设定的第一轴的安装误差，并基于使上部旋转体(2)相对于下部行驶体(3)从第一较正姿势旋转90度的第二较正姿势下的车身惯性计测装置(13)的检测结果、和车身惯性计测装置(13)的绕着第一轴的安装误差，来计算车身惯性计测装置(13)的绕着垂直于上部旋转体(2)的旋转轴以及第一轴地朝向侧方设定的第二轴的安装误差。由此，能够高精度地计算用于检测姿势信息的传感器的安装误差，能够提高传感器的较正精度。
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