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公开(公告)号：CN112654750A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202080004782.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机中，具备基于施工目标面的位置、由GNSS接收器运算出的车辆主体的位置及由姿势传感器检测出的前作业机的姿势对施工目标面与前作业机的高度方向上的位置的差值大小进行运算的操纵控制器，在液压挖掘机中，操纵控制器在上述位置的差值大小超过了规定值d1时，将以该时刻为基准的规定期间内的与操作传感器、压力传感器、姿势传感器、GNSS接收器及无线机相关的信息的快照数据记录到存储装置，并基于该快照数据对上述位置的差值大小超过规定值的原因进行诊断。
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公开(公告)号：CN119731391A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202380060683.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 施工历史运算系统具有基于检测作业机械的姿势的姿势检测装置的检测结果来运算施工历史数据的控制器。控制器获取目标面数据，基于获取到的目标面数据，将包括构成目标面数据的对象构成面和相邻构成面的多个构成面设为面区域，相对于面区域以成为预先规定的面密度的方式设定多个记录点，基于姿势检测装置的检测结果，运算作业机械的作业装置的轨迹，运算将构成作业装置的轨迹的作业装置的监视点的位置信息与多个记录点的每一个建立了对应关系的作业装置的轨迹的位置信息并作为施工历史数据。
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公开(公告)号：CN112654750B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202080004782.X
申请日：2020-03-25
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机中，具备基于施工目标面的位置、由GNSS接收器运算出的车辆主体的位置及由姿势传感器检测出的前作业机的姿势对施工目标面与前作业机的高度方向上的位置的差值大小进行运算的操纵控制器，在液压挖掘机中，操纵控制器在上述位置的差值大小超过了规定值d1时，将以该时刻为基准的规定期间内的与操作传感器、压力传感器、姿势传感器、GNSS接收器及无线机相关的信息的快照数据记录到存储装置，并基于该快照数据对上述位置的差值大小超过规定值的原因进行诊断。
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公开(公告)号：CN112673284B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN201980057605.5
申请日：2019-06-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在具备将任意点的地理坐标系坐标转换成现场坐标系坐标的控制器的坐标转换系统中，具备拍摄基准点的拍摄装置和接收导航信号的GNSS天线。控制器基于由GNSS天线接收到的导航信号、拍摄装置与GNSS天线之间的距离来运算拍摄装置的地理坐标系坐标，通过对由拍摄装置拍摄基准点而得到的图像实施图像处理，从而运算从拍摄装置到基准点的距离和方位，基于运算出的该从拍摄装置到基准点的距离和方位、运算出的拍摄装置的地理坐标系坐标来运算基准点的地理坐标系坐标，基于运算出的所述基准点的该地理坐标系坐标、基准点的现场坐标系坐标来校正坐标转换参数。
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公开(公告)号：CN113508209B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202080018342.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 作业机械(1)具备设计数据获取装置(29)、地形测量装置(30)以及控制装置(21)。控制装置(21)从施工现场坐标系的设计数据提取周边区域形状数据，将提取出的周边区域形状数据与当前地形坐标系的当前地形数据之间的类似形状部分建立对应，以使对应后的类似形状部分的坐标值之差成为最小的方式运算从当前地形坐标系向施工现场坐标系的变换的坐标变换矩阵，使用运算出的坐标变换矩阵将作业机械(1)的自身位置及姿势和当前地形数据从当前地形坐标系的坐标变换为施工现场坐标系的坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111226009B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201880055028.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 测定控制器(20)基于通过摄影装置(19)对作业机(1A)的侧面进行拍摄而得到的图像和摄影装置的内部参数，算出在摄影装置坐标系(Co1)中呈现作业机的侧面的平面(S1)的位置，基于在摄影图像上构成作业机的任意的像素的摄影图像中的位置信息和平面(S1)的位置，算出与该任意的像素对应的作业机上的点的摄影装置坐标系(Co1)中的坐标值，将与该任意的像素对应的作业机上的点的摄影装置坐标系中的坐标值转换成作业机坐标系(Co3)中的坐标值，并输出至液压挖掘机(1)的作业机械控制器(50)。
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公开(公告)号：CN114341436B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202180005172.6
申请日：2021-03-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 控制器利用压力传感器的检测数据、和作用于作业装置的力或力矩的至少一个的平衡关系来判断作业装置是否处于接地状态，基于判断为所述作业装置处于接地状态的接地期间内的作业装置上设定的监视点的移动轨迹和作业装置的外形形状，来生成由作业装置形成的作业对象的局部形状数据，基于该局部形状数据来更新作业对象的现况形状数据。
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公开(公告)号：CN114341436A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202180005172.6
申请日：2021-03-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 控制器利用压力传感器的检测数据、和作用于作业装置的力或力矩的至少一个的平衡关系来判断作业装置是否处于接地状态，基于判断为所述作业装置处于接地状态的接地期间内的作业装置上设定的监视点的移动轨迹和作业装置的外形形状，来生成由作业装置形成的作业对象的局部形状数据，基于该局部形状数据来更新作业对象的现况形状数据。
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公开(公告)号：CN113508209A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080018342.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 作业机械(1)具备设计数据获取装置(29)、地形测量装置(30)以及控制装置(21)。控制装置(21)从施工现场坐标系的设计数据提取周边区域形状数据，将提取出的周边区域形状数据与当前地形坐标系的当前地形数据之间的类似形状部分建立对应，以使对应后的类似形状部分的坐标值之差成为最小的方式运算从当前地形坐标系向施工现场坐标系的变换的坐标变换矩阵，使用运算出的坐标变换矩阵将作业机械(1)的自身位置及姿势和当前地形数据从当前地形坐标系的坐标变换为施工现场坐标系的坐标。
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公开(公告)号：CN111226009A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201880055028.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 测定控制器(20)基于通过摄影装置(19)对作业机(1A)的侧面进行拍摄而得到的图像和摄影装置的内部参数，算出在摄影装置坐标系(Co1)中呈现作业机的侧面的平面(S1)的位置，基于在摄影图像上构成作业机的任意的像素的摄影图像中的位置信息和平面(S1)的位置，算出与该任意的像素对应的作业机上的点的摄影装置坐标系(Co1)中的坐标值，将与该任意的像素对应的作业机上的点的摄影装置坐标系中的坐标值转换成作业机坐标系(Co3)中的坐标值，并输出至液压挖掘机(1)的作业机械控制器(50)。
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