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公开(公告)号：CN116057596A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202180052725.3
申请日：2021-11-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G08G1/09
Abstract: 车辆管理系统(1)包括能够自律行驶的无人车辆(20)、相对于无人车辆(20)进行装载作业的装载机械(10)、和进行无人车辆(20)的配车管理以及交通管制的管制局(30)。装载机械(10)具有基于该装载机械的位置、方位以及各关节的角度的信息来计算铲斗的爪尖位置的爪尖位置计算部(111)。管制局(30)具有无人车辆指示部(313)，其计算无人车辆(20)的装载区域并基于计算出的装载区域和装载机械(10)的爪尖位置来执行对于无人车辆(20)的调用指示或起步指示。
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公开(公告)号：CN115244485A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202180018847.0
申请日：2021-03-19
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 发明的目的为，提供能够有效抑制车辙的产生的自主行驶系统。另外，进一步的目的为，在包括行驶于由相向车道构成的运输路线内的无人车辆的自主行驶系统中，提供能够在防止向相向车辆接近的同时抑制车辙的产生的自主行驶系统。车载控制装置(200)具有：偏移量决定部(202)，其基于经由无线通信装置(240)接收到的共通偏移信息来决定基于地图信息(251)的行驶路径(60)的偏移量并生成目标轨道(62)；和自主行驶控制部(201)，其基于目标轨道(62)和本车位置而输出进行车身的行驶控制的行驶指示以追随于附加有偏移量的目标轨道(62)。
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公开(公告)号：CN106663369B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201580045268.X
申请日：2015-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 一种交通管制服务器(31)，在矿山内并行地设置去路车道和回路车道，对在去路车道上行驶的第一车辆(70)和在回路车道上行驶的属性与第一车辆(70)的属性不同的第二车辆(20)进行交通管制，该交通管制服务器具备行驶许可区间设定部(311b)，该行驶许可区间设定部对去路车道中的许可第一车辆(70)的行驶的部分区间即第一行驶许可区间(100)、以及回路车道中的许可第二车辆(20)的行驶的部分区间即第二行驶许可区间(200)进行设定，行驶许可区间设定部(311b)以在第一车辆(70)和第二车辆(20)会车之际使第二车辆(20)停止或减速并使第一车辆(70)行驶的方式设定第一行驶许可区间(100)和第二行驶许可区间(200)。
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公开(公告)号：CN113785254B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202080033260.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 该车辆控制系统具备在矿山内自主行驶的自主行驶车辆、有人车辆及自主行驶车辆。自主行驶车辆和有人车辆分别具备自身位置推定装置和车载通信终端，经由1个无线信道以能够通信的方式连接。有人车辆使用第一通信方法以第一粒度发送有人车辆位置信息，自主行驶车辆在基于通过第一通信方法发送的有人车辆位置信息而判断为与有人车辆的距离为第一车间距离阈值以下的情况下，指示有人车辆以与第一通信方法不同的第二通信方法，且以比第一粒度小的第二粒度发送有人车辆位置信息。
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公开(公告)号：CN109074076B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201780023436.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107251081B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201580076827.3
申请日：2015-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06Q50/02
Abstract: 车载终端装置(200)具备：临时存储日志数据的易失性存储部(265)；非易失性存储部(267)，其持续存储从临时存储在易失性存储部(265)内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部(263)，其存储表示目标轨道的地图数据；误差计算部(262)，其基于地图数据及本机位置信息来计算本机位置相对于目标轨道的位置偏离量；脱离判定部(264)，其在所计算出的位置偏离量成为容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部(266)，其在脱离判定部(264)判定为已脱离时，提取存储在易失性存储部(265)内的日志数据中的、从脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的日志数据，且使其迁移存储到非易失性存储部(267)内，并使在脱离的时间点之后输出的日志数据存储到非易失性存储部(267)内。
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公开(公告)号：CN107431967B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201680021097.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种抑制因与对矿山的作业机械进行自主行驶控制的管制服务器无线连接的车载终端装置进行连接目的地的切换动作而产生的作业机械的运转停止的技术。无线通信系统将车载终端装置(26)和管制服务器(31)通过包含第一无线基站及第二无线基站在内的网络(40)进行通信连接，所述车载终端装置(26)被搭载于沿着矿山内的预先确定的行驶路径行驶的作业机械(20)上，所述管制服务器(31)管理作业机械的运行，在该无线通信系统中，相对于作业机械(20)设定仅对该作业机械(20)赋予了行驶许可的行驶路径的部分区间即行驶许可区间(S611)，将行驶许可区间内的、供作业机械(20)相对于管制服务器(31)进行新的行驶许可区间的设定请求的许可请求区间设定为切换禁止区域，该切换禁止区域禁止作为连接目的地而从第一无线基站向第二无线基站切换的(S612)，在行驶许可区间内的切换禁止区域外的区间对连接目的地的无线基站进行切换(S906)。
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公开(公告)号：CN107431967A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680021097.1
申请日：2016-06-02
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种抑制因与对矿山的作业机械进行自主行驶控制的管制服务器无线连接的车载终端装置进行连接目的地的切换动作而产生的作业机械的运转停止的技术。无线通信系统将车载终端装置(26)和管制服务器(31)通过包含第一无线基站及第二无线基站在内的网络(40)进行通信连接，所述车载终端装置(26)被搭载于沿着矿山内的预先确定的行驶路径行驶的作业机械(20)上，所述管制服务器(31)管理作业机械的运行，在该无线通信系统中，相对于作业机械(20)设定仅对该作业机械(20)赋予了行驶许可的行驶路径的部分区间即行驶许可区间(S611)，将行驶许可区间内的、供作业机械(20)相对于管制服务器(31)进行新的行驶许可区间的设定请求的许可请求区间设定为切换禁止区域，该切换禁止区域禁止作为连接目的地而从第一无线基站向第二无线基站切换的(S612)，在行驶许可区间内的切换禁止区域外的区间对连接目的地的无线基站进行切换(S906)。
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公开(公告)号：CN113785254A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202080033260.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 该车辆控制系统具备在矿山内自主行驶的自主行驶车辆、有人车辆及自主行驶车辆。自主行驶车辆和有人车辆分别具备自身位置推定装置和车载通信终端，经由1个无线信道以能够通信的方式连接。有人车辆使用第一通信方法以第一粒度发送有人车辆位置信息，自主行驶车辆在基于通过第一通信方法发送的有人车辆位置信息而判断为与有人车辆的距离为第一车间距离阈值以下的情况下，指示有人车辆以与第一通信方法不同的第二通信方法，且以比第一粒度小的第二粒度发送有人车辆位置信息。
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公开(公告)号：CN109074076A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780023436.4
申请日：2017-09-15
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101-1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102-1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
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