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公开(公告)号：CN107251081B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201580076827.3
申请日：2015-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06Q50/02
Abstract: 车载终端装置(200)具备：临时存储日志数据的易失性存储部(265)；非易失性存储部(267)，其持续存储从临时存储在易失性存储部(265)内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部(263)，其存储表示目标轨道的地图数据；误差计算部(262)，其基于地图数据及本机位置信息来计算本机位置相对于目标轨道的位置偏离量；脱离判定部(264)，其在所计算出的位置偏离量成为容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部(266)，其在脱离判定部(264)判定为已脱离时，提取存储在易失性存储部(265)内的日志数据中的、从脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的日志数据，且使其迁移存储到非易失性存储部(267)内，并使在脱离的时间点之后输出的日志数据存储到非易失性存储部(267)内。
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公开(公告)号：CN105007449B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510112033.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供车体附近障碍物报告系统，能够报告使用者障碍物是什么。该车体附近障碍物报告系统，具备从周围图像抽取合成图像构成用区域并根据合成图像构成用区域合成合成俯瞰图像的合成图像构建部，还具备：使用周围图像进行移动障碍物的探测处理的物体探测部；判定移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域的内还是外的区域判定部；以及在判断移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域外的情况下，抽取移动障碍物的探测位置的信息和已拍摄的移动障碍物的图像，向合成图像构建部发送并使其与合成俯瞰图像合成的图像信息抽取部。
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公开(公告)号：CN106062823B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201580011783.6
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06T7/11 , G06T7/194 , H04N7/18 , B60R1/00 , E02F9/24 , E02F9/26 , G06K9/00 , G06K9/46 , G08G1/16
Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。
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公开(公告)号：CN106797452A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201680002353.2
申请日：2016-02-05
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 通过用于监视的照相机来进行拍摄，在从用于监视周围的俯视图像中所欠缺的图像中存在要监视图像时，将该要监视图像切实地显示在显示器中。在自卸货车(1)的前后及左右设置照相机(6F、6B、6L、6R)，对这些各照相机所拍摄到的直通图像进行视点转换，在显示俯视图像(10F、10B、10L、10R)时，为了在要监视图像无法显示区域显示要监视图像，通过图像汇集部(21)将各照相机拍摄到的各直通图像汇集在1个画面中，通过要监视图像检测部(20)扫描该汇集画面来检测要监视图像，在显示器(9)中显示的合成俯视图像(10)上重叠显示要监视图像。
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公开(公告)号：CN106062823A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201580011783.6
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/002 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R2300/30 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/8093 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , H04N7/181
Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106575489B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201580043092.4
申请日：2015-10-28
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种地图生成装置，其能够提高可行驶地图信息中的作业场地的边界的提取精度。本发明具备：地图信息存储部(18)，其存储表示自卸卡车(7)能够行驶的区域的地图数据(18A)；作业机械信息积蓄部(19)，其积蓄液压挖掘机(6)的位置数据(6A)和运转数据(6B)；运转区域运算处理部(21)，其基于积蓄在作业机械信息积蓄部(19)中的位置数据(6A)和运转数据(6B)对液压挖掘机(6)的运转区域进行运算；以及地图信息更新部(22)，其通过将由运转区域运算处理部(21)运算出的液压挖掘机(6)的运转区域相对于存储在地图信息存储部(18)的地图数据(18A)进行对照，来修改地图数据(18A)中的装载场地(1)的边界(18a)而更新地图数据(18A)。
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公开(公告)号：CN106797450A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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公开(公告)号：CN106797450B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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公开(公告)号：CN107251081A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201580076827.3
申请日：2015-09-08
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06Q50/02
Abstract: 车载终端装置(200)具备：临时存储日志数据的易失性存储部(265)；非易失性存储部(267)，其持续存储从临时存储在易失性存储部(265)内的日志数据中提取出的前夕日志数据，直到接收到数据擦除的指示为止；地图数据存储部(263)，其存储表示目标轨道的地图数据；误差计算部(262)，其基于地图数据及本机位置信息来计算本机位置相对于目标轨道的位置偏离量；脱离判定部(264)，其在所计算出的位置偏离量成为容许偏离量以上的情况下，判定为本机已从目标轨道脱离；以及数据存储目的地管理部(266)，其在脱离判定部(264)判定为已脱离时，提取存储在易失性存储部(265)内的日志数据中的、从脱离的时间点之前到脱离的时间点为止所存储的日志数据，且使其迁移存储到非易失性存储部(267)内，并使在脱离的时间点之后输出的日志数据存储到非易失性存储部(267)内。
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公开(公告)号：CN106575489A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580043092.4
申请日：2015-10-28
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , E02F9/2045 , E02F9/2054 , E02F9/261 , G01C21/32 , G05D2201/021 , G09B29/00 , G09B29/003 , G09B29/007
Abstract: 本发明提供一种地图生成装置，其能够提高可行驶地图信息中的作业场地的边界的提取精度。本发明具备：地图信息存储部(18)，其存储表示自卸卡车(7)能够行驶的区域的地图数据(18A)；作业机械信息积蓄部(19)，其积蓄液压挖掘机(6)的位置数据(6A)和运转数据(6B)；运转区域运算处理部(21)，其基于积蓄在作业机械信息积蓄部(19)中的位置数据(6A)和运转数据(6B)对液压挖掘机(6)的运转区域进行运算；以及地图信息更新部(22)，其通过将由运转区域运算处理部(21)运算出的液压挖掘机(6)的运转区域相对于存储在地图信息存储部(18)的地图数据(18A)进行对照，来修改地图数据(18A)中的装载场地(1)的边界(18a)而更新地图数据(18A)。
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