公开(公告)号：CN103180522A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201080069736.4

申请日：2010-10-22

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  石本英史

IPC: E02F9/24

CPC classification number: H04N7/18 ,  E02F9/24 ,  E02F9/261 ,  E02F9/264 ,  F04B49/065 ,  G05B9/02

Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具有：利用由摄像机(13)所拍摄的图像来对作业机械周边的障碍物的存在进行检测的障碍物检测部(400)；计算被检测出的障碍物的位置的位置计算部(500)；基于作业机械的姿势以及动作来计算危险范围的危险范围计算部(700)；判断在计算出的危险范围内是否存在障碍物的判断部(800)；相对于危险范围内的障碍物来设定接触危险度的危险度设定部(2000)；图像作成部(600)，将摄像机图像变换为以作业机械为中心的俯视图像，并从由危险度设定部设定了最高的接触危险度的障碍物的上方对该俯视图像进行俯视，由此作成包含该俯视图像上的作业机械和危险范围的全部在内的图像；和将该作成的图像显示的显示装置(1300)。由此，因为能够使操作员瞬间掌握最危险的障碍物相对于作业机械的位置，所以能够提高基于作业机械的作业效率。

公开(公告)号：CN106062823B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201580011783.6

申请日：2015-03-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  福田善文 ,  川股幸博 ,  古渡阳一 ,  太田守飞

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  H04N7/18 ,  B60R1/00 ,  E02F9/24 ,  E02F9/26 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G08G1/16

Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。

公开(公告)号：CN106062823A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201580011783.6

申请日：2015-03-04

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  福田善文 ,  川股幸博 ,  古渡阳一 ,  太田守飞

IPC: G06T7/00 ,  G08G1/16 ,  H04N7/18

CPC classification number: B60R1/002 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2300/30 ,  B60R2300/607 ,  B60R2300/802 ,  B60R2300/8093 ,  E02F9/24 ,  E02F9/261 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06T2207/30261 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  H04N7/181

Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。

公开(公告)号：CN103180522B

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201080069736.4

申请日：2010-10-22

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 小沼知惠子 ,  弓场龙 ,  石本英史

IPC: E02F9/24

CPC classification number: H04N7/18 ,  E02F9/24 ,  E02F9/261 ,  E02F9/264 ,  F04B49/065 ,  G05B9/02

Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具有：利用由摄像机(13)所拍摄的图像来对作业机械周边的障碍物的存在进行检测的障碍物检测部(400)；计算被检测出的障碍物的位置的位置计算部(500)；基于作业机械的姿势以及动作来计算危险范围的危险范围计算部(700)；判断在计算出的危险范围内是否存在障碍物的判断部(800)；相对于危险范围内的障碍物来设定接触危险度的危险度设定部(2000)；图像作成部(600)，将摄像机图像变换为以作业机械为中心的俯视图像，并从由危险度设定部设定了最高的接触危险度的障碍物的上方对该俯视图像进行俯视，由此作成包含该俯视图像上的作业机械和危险范围的全部在内的图像；和将该作成的图像显示的显示装置(1300)。由此，因为能够使操作员瞬间掌握最危险的障碍物相对于作业机械的位置，所以能够提高基于作业机械的作业效率。