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公开(公告)号：CN106797450A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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公开(公告)号：CN105007449B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201510112033.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供车体附近障碍物报告系统，能够报告使用者障碍物是什么。该车体附近障碍物报告系统，具备从周围图像抽取合成图像构成用区域并根据合成图像构成用区域合成合成俯瞰图像的合成图像构建部，还具备：使用周围图像进行移动障碍物的探测处理的物体探测部；判定移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域的内还是外的区域判定部；以及在判断移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域外的情况下，抽取移动障碍物的探测位置的信息和已拍摄的移动障碍物的图像，向合成图像构建部发送并使其与合成俯瞰图像合成的图像信息抽取部。
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公开(公告)号：CN106797450B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201580045783.8
申请日：2015-09-07
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供一种对从周围影像中将本车辆可动构造物的可动区域去除后的区域进行移动物体的探测的车身外部移动物体探测系统。该车身外部移动物体探测系统具备：拍摄本车辆的周围的影像并作为周围影像而发送的周围影像输入部(101)；根据上述周围影像合成并构建含有移动物体探测的结果输出的合成影像的合成影像构建部(102)；以及向使用者提示上述合成影像的输出部(105)，该车身外部移动物体探测系统还具备：设定上述周围影像中的上述本车辆的可动部的形状和配置，且计算上述本车辆的可动部的区域的可动部区域设定部(103)；以及相对于上述可动部区域设定部算出的可动部区域和从上述周围影像输入部输入上述周围影像并从上述周围影像将上述可动部区域去除后的区域，进行移动物体的探测处理，并输出探测的结果的移动物体探测部(104)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105007449A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510112033.X
申请日：2015-03-13
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60R1/00 , B60R2300/8093 , E02F9/261 , G06K9/00791 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T11/60 , G06T2207/10016 , G06T2207/20221 , G06T2207/30261
Abstract: 本发明提供车体附近障碍物报告系统，能够报告使用者障碍物是什么。该车体附近障碍物报告系统，具备从周围图像抽取合成图像构成用区域并根据合成图像构成用区域合成俯瞰图像的合成图像构建部，还具备：使用周围图像进行移动障碍物的探测处理的物体探测部；判定移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域的内还是外的区域判定部；以及在判断移动障碍物的探测位置在合成图像构成用区域外的情况下，抽取移动障碍物的探测位置的信息和已拍摄的移动障碍物的图像，向合成图像构建部发送并使其与合成俯瞰图像合成的图像信息抽取部。
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公开(公告)号：CN103180522A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201080069736.4
申请日：2010-10-22
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/24
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具有：利用由摄像机(13)所拍摄的图像来对作业机械周边的障碍物的存在进行检测的障碍物检测部(400)；计算被检测出的障碍物的位置的位置计算部(500)；基于作业机械的姿势以及动作来计算危险范围的危险范围计算部(700)；判断在计算出的危险范围内是否存在障碍物的判断部(800)；相对于危险范围内的障碍物来设定接触危险度的危险度设定部(2000)；图像作成部(600)，将摄像机图像变换为以作业机械为中心的俯视图像，并从由危险度设定部设定了最高的接触危险度的障碍物的上方对该俯视图像进行俯视，由此作成包含该俯视图像上的作业机械和危险范围的全部在内的图像；和将该作成的图像显示的显示装置(1300)。由此，因为能够使操作员瞬间掌握最危险的障碍物相对于作业机械的位置，所以能够提高基于作业机械的作业效率。
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公开(公告)号：CN106062823B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201580011783.6
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: G06T7/11 , G06T7/194 , H04N7/18 , B60R1/00 , E02F9/24 , E02F9/26 , G06K9/00 , G06K9/46 , G08G1/16
Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。
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公开(公告)号：CN106062823A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201580011783.6
申请日：2015-03-04
Applicant: 日立建机株式会社
CPC classification number: B60R1/002 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R2300/30 , B60R2300/607 , B60R2300/802 , B60R2300/8093 , E02F9/24 , E02F9/261 , G06K9/00805 , G06K9/4604 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T2207/30261 , G08G1/165 , G08G1/166 , H04N7/181
Abstract: 提供一种作业机械的周围监视装置，即使在对作业机械的周围进行拍摄所得的图像内存在复杂形状的本车影，也能够防止该本车影的存在影响对作业机械周围存在的物体的检测。具备：对作业机械周围的图像进行拍摄的单镜头摄像机(6)；基于该图像的特征量抽出该图像中的特征图形的特征图形抽出部(170)；基于所述图像的特征量抽出在该图像中能够视为作业机械的影的区域的轮廓的影轮廓抽出部(40)；以及物体检测部(180)，其基于从由特征图形抽出部抽出的特征图形排除位于由影轮廓抽出部抽出的轮廓上的影轮廓特征图形而剩余的特征图形，来检测在作业机械周围存在的障碍物。
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公开(公告)号：CN103180522B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201080069736.4
申请日：2010-10-22
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/24
Abstract: 本发明提供一种作业机械的周边监视装置，其具有：利用由摄像机(13)所拍摄的图像来对作业机械周边的障碍物的存在进行检测的障碍物检测部(400)；计算被检测出的障碍物的位置的位置计算部(500)；基于作业机械的姿势以及动作来计算危险范围的危险范围计算部(700)；判断在计算出的危险范围内是否存在障碍物的判断部(800)；相对于危险范围内的障碍物来设定接触危险度的危险度设定部(2000)；图像作成部(600)，将摄像机图像变换为以作业机械为中心的俯视图像，并从由危险度设定部设定了最高的接触危险度的障碍物的上方对该俯视图像进行俯视，由此作成包含该俯视图像上的作业机械和危险范围的全部在内的图像；和将该作成的图像显示的显示装置(1300)。由此，因为能够使操作员瞬间掌握最危险的障碍物相对于作业机械的位置，所以能够提高基于作业机械的作业效率。
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