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公开(公告)号：CN110153994A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910115019.3
申请日：2019-02-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够比较容易地计算修正值的工业用机器人的修正值计算方法，该修正值用于修正更换后的工业用机器人的机器人坐标系相对于在更换前的工业用机器人的示教作业中示教的示教位置的坐标的偏移。在工业用机器人的修正值计算方法中，在基准位置确定工序中，对于第一臂部、第二臂部及手，基于使能转动地连结于一部件的另一部件移动到基准位置的结果来确定编码器的基准值。在修正值计算工序中，使装载有探测用面板(80)的手叉(18)移动到室(6)内的交接位置，根据交接位置处的基准位置和探测用面板的停止位置的偏移量来计算电动机驱动第一臂部时的修正值。重复进行修正值计算工序，但此时第一臂部、第二臂部及手进行相同的转动动作。
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公开(公告)号：CN103081351B
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201180039104.8
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。对自动设备动作用的电动机（102）进行控制的电动机控制装置（101）包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部（109）；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部（110）；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部（111）；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部（112）；设定转矩指令的上限值的限制器（113）；驱动电动机（102）的驱动器（114）；及检测出电源（103）的电压变动的电压变动检测部（115）。在电动机控制装置（101）中，若利用电压变动检测部（115）检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部（108）使位置指令变动，以使电动机（102）的转速下降，位置控制部（110）限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN103081351A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201180039104.8
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。对自动设备动作用的电动机（102）进行控制的电动机控制装置（101）包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部（109）；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部（110）；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部（111）；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部（112）；设定转矩指令的上限值的限制器（113）；驱动电动机（102）的驱动器（114）；及检测出电源（103）的电压变动的电压变动检测部（115）。在电动机控制装置（101）中，若利用电压变动检测部（115）检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部（108）使位置指令变动，以使电动机（102）的转速下降，位置控制部（110）限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN111844015B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202010312485.3
申请日：2020-04-20
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。
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公开(公告)号：CN110303505B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910188347.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 尾辻淳
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的位置信息恢复方法，在具有多只手的机器人中，在进行构成机器人的设备的更换、机器人的再装配或搬移的任一项的机器人更换时，无需重新示教，且能够防止对任一只手的校准的结果给其它手带来影响。在机器人更换的前后，获取机器人的每只手的原点偏移和表示将机器人的臂伸出使手移动到规定位置时的外部坐标系中的机器人的位置与姿势的每只手的规定位置坐标。将机器人更换前后的原点偏移的差设为原点偏差量，将基于规定位置坐标的差的偏差量设为坐标偏差量，对于每只手，存储原点偏差量和坐标偏差量并且分别进行管理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331577A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911242063.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置及控制方法，可以抑制机器人中振动的产生，实现机器人的平稳的运动，且在机器人的控制方式是CP控制的情况下，可以抑制其偏离轨道。基于由机器人坐标系表示的示教数据而动作的机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，PTP动作部基于示教数据通过PTP控制生成第一内部动作指令，将第一内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令，CP动作部基于示教数据通过CP控制生成第二内部动作指令，并将第二内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令。PTP动作部具备对进行坐标转换前的第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，CP动作部具备对进行坐标转换前的第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器。
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公开(公告)号：CN112207814B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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公开(公告)号：CN111331593B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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公开(公告)号：CN112207814A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010645313.8
申请日：2020-07-07
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。
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公开(公告)号：CN110154038A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910116445.9
申请日：2019-02-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 尾辻淳
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的位置信息恢复方法，在进行构成机器人的设备的更换、机器人的重新装配或搬移的任一项的机器人更换时，无需重新示教，且能够容易地进行数据中的缺陷的消除、合理性的验证。在机器人更换的前后，获取机器人的原点偏移和表示将机器人的手伸出并移动到规定位置时的外部坐标系中的机器人的位置及姿势的规定位置坐标。将机器人更换前后的原点偏移的差设为第一偏差量，将基于规定位置坐标的差的偏差量设为第二偏差量，存储第一偏差量和第二偏差量并且单独进行管理。
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