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公开(公告)号：CN106685310B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610956739.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置，其能够抑制失真等，从而提高伺服马达的控制精度。在伺服系统(1)中，伺服控制装置(10)配置于上位装置(2)以及伺服放大器(3)之间。伺服控制装置(10)具有调解功能部(20)，其在上位装置(2)与伺服放大器(3)之间的通信中，在上位装置(2)的通信周期与伺服放大器(3)的伺服控制周期不同的情况下，调解周期差，并在执行读取周期处理以及传送的周期处理，并且以比通信周期以及伺服控制周期短的周期(通信周期的整数分之一)进行插补处理。
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公开(公告)号：CN104953923B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510136702.7
申请日：2015-03-26
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P27/06
Abstract: 提供伺服马达控制系统以及伺服马达控制方法，减少不产生电压饱和的范围内的无效电流从而抑制由无效电流引起的发热，且能增大在希望的旋转状态范围内所能得到的最大转矩，能扩大旋转状态的控制范围，一直到高速范围，都能进行稳定旋转。由d轴电流指令(CId)指令的d轴电流(Id)被控制为在转速(N)从转速0到第1转速[A]的第1期间(加速范围)(T1)内为0，在超过第1转速[A]而到第2转速[B]的第2期间(高速范围)(T2)内以逐渐增加的方式流过，d轴电流的增加方式是在从第1转速[A]到第2转速[B]的期间内，以渐近从比第1转速[A]低的转速例如转速0到第2转速[B]的一次函数直线(DL)的方式增加。
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公开(公告)号：CN109143849A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810686683.9
申请日：2018-06-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 伊藤彰启
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B11/42 , G05B13/024 , G05B19/0421 , G05B19/0426 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种伺服控制装置，其能够容易地将指令响应特性调整为希望特性，且能够独立调整指令响应特性和鲁棒性。该伺服控制装置具有PI控制部并通过比例－比例积分(P－PI)控制进行离散时间系统中的运算，其中，在具有低通滤波器的速度反馈路径内设置对伪速度作用第一增益H1的第一增益单元、使伪速度延迟的延迟单元、对延迟后的伪速度作用第二增益H2的第二增益单元，将第一及第二增益单元的输出之和输入低通滤波器。在PI控制单元的传递函数Fa(z)和低通滤波器的传递函数Fb(z)之间，使Fa(z)＝1/(1－z‑1Fb(z))的关系成立。
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公开(公告)号：CN105337558B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510449992.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
Abstract: 一种电动机系统，能根据动作对象物、电动机的特性对以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性进行设定，且即便动作对象物、电动机的惯量等发生变动，也能自动地将闭环系统的特性保持为一定。在该电动机系统中，当用方框图表示闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路中的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路中的微分滤波要素，该第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。在该电动机系统中，根据由自适应辨识元件(21)推定出的增益K对电动机增益要素进行更新。
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公开(公告)号：CN106020124A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610191891.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种碰撞检测的精度高的伺服马达控制装置。伺服马达控制部的位置指令速度维度信号输出部输出与位置指令对应的速度维度信号。伺服马达速度维度信号输出部输出伺服马达的速度维度信号。在这些速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第一碰撞检测部检测为碰撞。位置指令加速度维度转换部将与位置指令相关的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出。伺服马达加速度维度转换部输出伺服马达的加速度维度信号。在加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第二碰撞检测部)检测为碰撞。在此之上，选择部根据参数设定部的检测方法选择设定来选择第一碰撞检测部和第二碰撞检测部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104808579A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510189759.3
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。电动机控制装置包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部；设定转矩指令的上限值的限制器；驱动电动机的驱动器；及检测出电源的电压变动的电压变动检测部。在电动机控制装置中，若利用电压变动检测部检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部使位置指令变动，以使电动机的转速下降，位置控制部限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN110955192A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910875526.7
申请日：2019-09-17
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/404 , B25J9/16
Abstract: 本发明可以通过半闭环控制有效地补偿波动齿轮装置的角度传递误差，而不必扩大装置规模。一种伺服控制装置，在动作对象物经由波动齿轮减速机构连接于电动机时，基于位置指令控制电动机，该伺服控制装置具备：位置控制系统，该位置控制系统检测电动机的轴角位置，基于轴角位置进行闭环控制；反向控制要素，该反向控制要素具有位置控制系统的动态性能的反向特性；以及补偿量发生部，该补偿量发生部产生补偿波动齿轮减速机构的角度传递误差的补偿量。角度传递误差的补偿量经由反向控制要素施加到位置控制系统。
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公开(公告)号：CN106020124B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201610191891.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供一种碰撞检测的精度高的伺服马达控制装置。伺服马达控制部的位置指令速度维度信号输出部输出与位置指令对应的速度维度信号。伺服马达速度维度信号输出部输出伺服马达的速度维度信号。在这些速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第一碰撞检测部检测为碰撞。位置指令加速度维度转换部将与位置指令相关的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出。伺服马达加速度维度转换部输出伺服马达的加速度维度信号。在加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第二碰撞检测部)检测为碰撞。在此之上，选择部根据参数设定部的检测方法选择设定来选择第一碰撞检测部和第二碰撞检测部。
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公开(公告)号：CN105319963B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510450443.5
申请日：2015-07-28
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种电动机系统，即便在电动机等的惯量增大时产生振动，也能抑制电动机等的振动并能将以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统的特性保持一定。当用方框图表示以电动机的旋转位置指令作为输入、以电动机的旋转位置作为输出的闭环系统时，闭环系统包括依次配置于前向通路的相加点(18)、比例增益要素、相加点(19)、积分滤波要素、电动机增益要素及电动机要素，并包括配置于第二反馈通路的微分滤波要素，第二反馈通路以负反馈方式与相加点(19)连接。第一反馈通路以负反馈方式与相加点(18)连接。该电动机系统中，根据由对电动机等的惯量进行检测的惯量检测元件检测出的检测结果对q0及q1进行调节。
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公开(公告)号：CN105300416B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201510340257.6
申请日：2015-06-18
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G01D5/245
Abstract: 本发明提供一种能够高速地发送旋转位置数据的绝对式编码器。绝对式编码器(1)为能够检测旋转位置作为旋转位置数据的绝对方式的编码器。比特分割部(110)将旋转位置数据以规定的比特长度进行分割。增量信号发送部(120)分别对被比特分割部(110)分割的各分割数据计算计数值，并向上位设备(2)发送与该计数值对应的增量信号。
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