公开(公告)号：CN113224980B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202110116692.6

申请日：2021-01-28

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 西雪和树 ,  花冈正志 ,  奥村宏克

IPC: H02P5/46 ,  H02P29/028 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种电动机控制方法，避免在位置检测时发生异常时由于使电动机(22)紧急停止而引起的臂的不适当的动作的发生。电动机控制方法具备：基于位置指令值和从装设在电动机(22)上的编码器(30)发送的位置检测值，通过检测位置反馈控制来驱动电动机(22)的步骤(用选择器(25、32、34)选择0)；以及检测位置检测值有无异常的步骤(编码器通信异常判定部(38))，并且具备：检测流过驱动过程中的电动机(22)的电流的步骤(电流检测部(31))；当检测到位置检测值异常时，将电动机(22)的控制方式从检测位置反馈控制切换为无传感器矢量控制(用选择器(25、32、34)选择1)的步骤，在该无传感器矢量控制中，基于三相电流检测值推定电动机(22)的旋转位置，并基于该推定所得到结果(位置推定值)驱动电动机(22)。

公开(公告)号：CN111844015B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202010312485.3

申请日：2020-04-20

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  尾辻淳 ,  猪股徹也

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器和附件并与机器人本体连接，并且能够将保存于机器人本体和附件侧的数据最小化。对作为由机器人控制器控制的对象具有相同机构的对象机器人赋予相同的硬件标识符。在对象机器人中设置存储其硬件标识符和其固有的个体差异参数的第一存储部。在机器人控制器中设置存储与硬件标识符对应的通用构成信息的第二存储部和控制部，该控制部将与通用构成信息对应的硬件标识符和对象机器人的硬件标识符进行对照，在一致的情况下，基于通用构成信息和对象机器人的个体差异参数生成硬件定义信息，通过硬件定义信息控制对象机器人。

公开(公告)号：CN111486873B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202010052691.5

申请日：2020-01-17

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 斋藤豊 ,  奥村宏克

IPC: G01D5/12 ,  G01D11/00 ,  H02K11/215 ,  H02K15/00

Abstract: 一种磁体组装体的制造方法、磁体组装体及编码器，在编码器中，根据第一磁体和第二磁体的分极位置的偏差，适当地进行磁敏元件的输出的校正。编码器(10)具备磁体组装体(15)，该磁体组装体具有与旋转轴(2)一体旋转的磁体支架(19)和固定于磁体支架上的第一磁体(161)及第二磁体(162)。第一磁体在周向上磁化出N极和S极各一极，且与第一磁敏元件(171)对置，第二磁体在周向上交替磁化出多个N极和S极，且与第二磁敏元件(172)对置。以使第一磁体的磁化分极线(M1)和第二磁体的磁化分极线(M2)的角度位置不一致的方式，设定第一磁体(161)的磁极和第二磁体(162)的磁极的目标位置，制造磁体组装体。

公开(公告)号：CN110388944B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN201910308049.6

申请日：2019-04-17

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 斋藤豊 ,  奥村宏克

IPC: G01D5/249

Abstract: 本发明提供一种高精度且能抑制磁通变动的影响的编码器。编码器(1)包括包含检测旋转磁铁(30)的位置的第一磁敏元件(70)及第二磁敏元件(79)的多个磁敏元件传感器部(60)，作为磁敏元件传感器部(60)，包括相对于旋转磁铁(30)容许规定误差范围而等间隔地配置的等间隔磁敏元件传感器部(61)及(63)，规定的误差范围是从成为等间隔的位置起以磁周期计一个周期以内的范围，即是第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第一磁敏元件(70)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第一磁敏元件(70)的输出、及第一等间隔磁敏元件传感器部(61)的第二磁敏元件(79)的输出与第二等间隔磁敏元件传感器部(63)的第二磁敏元件(79)的输出能满足以电角度计具有180°的偶数倍的相位差的位置关系的范围。

公开(公告)号：CN111331577A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN201911242063.7

申请日：2019-12-06

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  尾辻淳

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 一种机器人控制装置及控制方法，可以抑制机器人中振动的产生，实现机器人的平稳的运动，且在机器人的控制方式是CP控制的情况下，可以抑制其偏离轨道。基于由机器人坐标系表示的示教数据而动作的机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，PTP动作部基于示教数据通过PTP控制生成第一内部动作指令，将第一内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令，CP动作部基于示教数据通过CP控制生成第二内部动作指令，并将第二内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令。PTP动作部具备对进行坐标转换前的第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，CP动作部具备对进行坐标转换前的第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器。

公开(公告)号：CN106813688B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201710044766.3

申请日：2014-10-22

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 海老根徹 ,  奥村宏克 ,  小田切秀行 ,  常田晴宏

IPC: G01D5/12

Abstract: 一种即使在采用过采样的情况下也能够提高来自两个检测部的数据的同时性的数据检测装置。本发明的数据检测装置具有：第一检测部；第二检测部；数据获取部，其在按照每一固定时间设定有多个时点的数据检测期间内，在第奇数次与第偶数次中的一方的时点获取来自所述第一检测部的第一数据，并且在第奇数次与第偶数次中的另一方的时点获取来自所述第二检测部的第二数据；以及检测值决定部，其基于所述第一数据决定所述数据检测期间内的第一检测值，基于所述第二数据决定所述数据检测期间内的第二检测值，在所述数据获取部中，将在所述数据检测期间内获取所述第一数据的次数与获取所述第二数据的次数之和设为三次以上。

公开(公告)号：CN108426590A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810150495.4

申请日：2018-02-13

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  斋藤丰 ,  上甲均

IPC: G01D5/249

CPC classification number: G01D5/24476 ,  G01D5/24485 ,  G01D5/24495

Abstract: 本发明提供一种旋转编码器。将磁敏元件的温度特性带来的影响抑制在最小限度。旋转编码器(10)具有设置于旋转体的磁体(20、30)、设置于固定体的磁传感器部(40、50、60)、基于来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号而计算旋转体的旋转位置的控制部(70)。控制部(70)基于根据由温度检测部(74)预先检测到的磁传感器部(40、50、60)的温度和由偏置电压计算部(75)预先算出的磁传感器部(40、50、60)的偏置电压的关系算出且存储于存储部(76)的一次近似式的斜率及截距，并根据当前的温度推定磁传感器部(40、50、60)的偏置电压，基于所推定的偏置电压，修正来自磁传感器部(40、50、60)的输出信号，使用所修正的输出信号，计算旋转体的旋转位置。

公开(公告)号：CN105074392B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201380075042.5

申请日：2013-12-26

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  海老根徹 ,  小田切秀行 ,  常田晴弘 ,  川手浩

IPC: G01D5/245

CPC classification number: G01D5/2451 ,  G01D5/145

Abstract: 提供一种即使环境温度变化，也能够获得稳定的检测精度的磁传感器装置以及具有该磁传感器装置的旋转编码器。在磁传感器装置(10)中，在形成有由磁阻膜构成的感磁膜(41至44)的基板(40)形成有由钛等构成的温度监测用电阻膜(47)以及加热用电阻膜(48)。因此，通过温度监测用电阻膜(47)的电阻值监测与设定温度的温度差和温度变化，并根据其监测结果向加热用电阻膜(48)供电，能够将感磁膜(41至44)加热至设定温度。因此，即使环境温度变化也能够获得稳定的检测精度。

公开(公告)号：CN106482754A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610719370.X

申请日：2016-08-24

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  斋藤丰

IPC: G01D5/16

CPC classification number: G01D5/16

Abstract: 本发明提供一种能够降低磁阻元件的温度特性对补偿电压产生的影响的编码器。在编码器动作过程中，补偿调整部(94)将补偿电压与感磁元件的温度组对，依次记录于存储部(95)。补偿调整部(94)以存储部(95)的数据为基础计算出近似式，从而计算出补偿电压的温度特性。补偿调整部(94)在编码器下一次起动的情况下，以温度监测用电阻膜与温度计算部(93)的检测结果、温度特性为基础在起动后马上计算出补偿电压。

公开(公告)号：CN104699141A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201410717734.1

申请日：2014-12-01

Applicant: 日本电产三协株式会社

Inventor： 奥村宏克 ,  川手浩 ,  小田切秀行 ,  常田晴弘

IPC: G05D23/24

Abstract: 本发明提供一种能够基于通过温度监控用电阻元件监控传感器元件的温度的结果适当地对加热器进行控制的传感器装置以及利用传感器装置控制温度的方法。在磁传感器装置中，根据在比较器中比较在分压电路中分压的温度检测电压与控制目标电压而得的比较结果控制开关元件，从而控制向加热用电阻膜(加热器)的通电。并且，在磁传感器装置出厂前，进行对分压电路施加恒压的控制目标电压设定工序，微型计算机基于对分压电路施加恒压时的环境温度、对分压电路施加恒压时的温度检测电压、分压电阻的电阻值以及温度监控用电阻膜的电阻值的温度系数计算温度监控用电阻膜变为预设温度时的温度检测电压，并将所述温度检测电压的计算结果设为控制目标电压。